内容发布更新时间 : 2024/5/6 18:33:44星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

通过公式可以得出：拉杆作用力越大，反应越灵敏，转向速度越快！转矩一

13

定时，摆杆越长，作用力就越小，所以摆杆又不能太长。同时前轮的转向度数 由横杆的位移决定，摆杆越长，舵机需要打角的度数越小。这就要求我们在舵 机反应灵敏度与响应时间上找到一个合适的值。经过试验，我们选择了舵机摆 杆长度为 32mm.

图 3.7 舵机安装

图 3.8 摆杆 CAD

14

同时最终的转向机极还应该尽量满足符合阿克曼转向理论，依据阿克曼转 向几何设计的车辆，沿着弯道转弯时，利用四连杆的相等曲柄使内侧轮的转向 角比外侧轮大大约 2~4 度，使四个轮子路径的圆心大致上交会于后轴的延长线 上瞬时转向中心，这样可以使车辆在过弯时转向轮处于纯滚动状态，减少过弯 时的阻力，减小轮胎的磨损。

图 3.9 阿克曼转向示意图

3.4 保护杆

在调车的过程中我们发现如果保护杆过于强硬，即使与障碍物轻微的碰 撞也会使小车受到较大的冲击力，使车身状态发生较大改变，甚至被障碍物 挡住，不能继续前进。后将保护杆改为用环氧树脂材料雕刻成的窄板，富有 弹性。在轻微的碰撞中，保护杆受力倾斜，既对力有一个缓冲的效果，又能 使前进方向上的力变换方向，使小车得到旋转的力，避过障碍物。安装时要 注意与前轮的距离，当小车检测道路失败，冲出跑道，猛地撞到墙壁，窄板 可能会与前轮接触，阻止舵机打角，时间较长的话，会烧毁舵机。

15

图 3.10 保护杆安装 当然避障主要是靠程序算法来

为了确保 CCD 能稳定采集赛道信息，CCD 底座的牢固性很关键。我们先后 采用了两种方案：第一种是购买的塑料底座，但是在安装的过程中，发现该种 底座，占地面积大，总共需要六颗螺丝才能将 CCD 杆基本稳定; 第二种为铝合 金底座，质量轻且牢固，占地面积少，底座高度较适合，能与碳素杆紧密咬合。 只需要在底盘打四个孔就能将 CCD 碳素杆稳定。

螺丝固定在车模底盘中心位置。CCD 安装的位置与车模的前瞻量以及视野

宽也有直接关系，CCD 的安装位置低了，视域不够广阔，影响寻线的有效范围； 安装过高，整车系统会因重心抬高而稳定性变差。所以 CCD 的安装的位置应同 时考虑到机械性能的需要和图像的要求。CCD 传感器重量相对车架来说具有不 可忽略的影响，仍车模的性能上考虑，车模的重心越低越好。

CCD 与主板的连线较多，建议使用牢固纤细的飞线，然后再对飞线处理，

解决，但是在障碍检测时可能车身不正，

导致打角不及时或打角度数不够，保护杆就可以起到作用了。

3.5 CCD 的安装