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C++大作业项目报告

——AGV 路径规划与运行仿真软件设计

小组成员：

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日期：2015年6月16日指导老师：

目录

C++大作业项目报告.......................................................................................................... 1

——AGV 路径规划与运行仿真软件设计 ..................................................................... 1 一、课题背景................................................................................................................... 3

1.1案例背景 ............................................................................................................. 3 1.2问题描述 ............................................................................................................. 3 1.3任务目标 ............................................................................................................. 3 1.4具体分析 ............................................................................................................. 3 二、系统设计................................................................................................................... 4

2.1类体系设计 .......................................................................................................... 4 2.2类定义及函数描述 ............................................................................................... 4 2.3程序流程图 .......................................................................................................... 5 三、程序重点解析............................................................................................................ 7

3.1文本文档读入地图信息 ........................................................................................ 7 3.2 Dijkstra 算法程序设计 .......................................................................................... 8 3.3动态显示部分 ...................................................................................................... 9 四、程序运行结果展示................................................................................................... 10

4.1地图文件 ........................................................................................................... 10

4.2运行窗口 ........................................................................................................... 10 4.3动态显示窗口 .................................................................................................... 11 4.5改变地图，改变AGV参数运行。 ....................................................................... 12 五、程序设计小结.......................................................................................................... 14

5.1程序设计的缺陷和不足 ...................................................................................... 14 5.2设计中遇到的困难 ............................................................................................. 14 六、参考资料................................................................................................................. 15 七、源程序及相关文件................................................................................................... 15 八、各小组成员个人报告 ............................................................................................... 15

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一、课题背景

1.1案例背景

AGV(自动导引车)由于运动灵活，被广泛用于生产车间物料的搬运。由于单机搬运能力有限，实践中经常需要由多台AGV 同时进行搬运。由于AGV 一般无法感知全局信息，为避免多AGV 发生碰撞并提高AGV 搬运效率，多台AGV 需要与上位机调度系统进行通信并依据调度指令运行。

1.2问题描述

在已知AGV运行的地图以及AGV运行速度前提下，采用C++编写单台AGV 路径规划的最短路径算法，并动态显示AGV 的运行。

1.3任务目标

针对AGV 搬运调度需求开发一套AGV 路径规划与运行监控仿真软件，合理规划单台AGV 运行路径并动态显示运行轨迹。

1.4具体分析

由以上介绍可知，AGV在工业生产中有着很广泛的应用，对AGV导引程序的研究是有着很强实际意义的。要完成一个完整的AGV路径规划程序，就要考虑地图，AGV，和路径三个方面的问题。而其中，路径又是最为重要的。本程序要求仿真显示，所以显示部分也是重点。若制作多台AGV的路径规划程序，还应当考虑到路径的重叠，以避免碰撞产生。

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