内容发布更新时间 : 2024/5/4 16:51:06星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

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式中：h为导套的长度(m)；f为导套与立柱之间的摩擦系数，f=0.015～0.1，一般取较大值；L为偏重力臂(m)。

4.9 机器人手爪有哪些种类，各有什么特点？ 答：1.机械手爪：依靠传动机构来抓持工件； 2.磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件； 3.真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好。

4.11 何谓自适应吸盘及异形吸盘？

答：自适应吸盘：真空吸盘的一种新设计，增加了一个球关节，吸盘能倾斜自如，适应工件表面倾角的变化。 异形吸盘：真空吸盘的一种新设计，可以用于吸附鸡蛋、锥颈瓶等非平整工件。

4.15 传动件消隙常有哪几种方法，各有什么特点？

答：1) 消隙齿轮：相啮合的两齿轮中有一为两个薄齿轮的组合件，能过两个薄齿轮的组合来消隙；

2) 柔性齿轮消隙：对具有弹性的柔性齿轮加一预载力来保证无侧隙啮合；

3) 对称传动消隙：一个传动系统设置两个对称的分支传动，并且其中有一个具有回弹能力。

4) 偏心机构消隙：当有齿轮磨损等原因造成传动间隙增加时，利用中心距调整机构调

整中心距。

5) 齿廓弹性覆层消隙：齿廓表面覆有薄薄一层弹性很好的橡胶层或层压材料，通过对

相啮合的一对齿轮加以预载，来完全消除啮合侧隙。

4.16 简述机器人行走机构结构的基本形式和特点。

答：基本形式：固定轨迹式和无固定轨迹式（步行式、轮式和履带式）

固定轨迹式：机身底座安装在一个可移动的拖板座上，靠丝杠螺母驱动，整个机器人沿丝杠纵向移动。

无固定轨迹式：在行走过程中，步行式为间断接触，轮式和履带式与地面为连续

接触；前者为类人(或动物)的腿脚式，后两者的形态为运行车式。运行车式行走机构用得比较多，多用于野外作业，比较成熟。步行式行走机构正在发展和完善中。

6.1 试述机器人示教编程的过程及特点。

答：过程：操作者根据机器人作业的需要把机器人末端执行器送到目标位置，且处于相应的

姿态，然后把这一位置、姿态所对应的关节角度信息记录到存储器保存。对机器人作业空间的各点重复以上操作，就把整个作业过程记录下来，再通过适当的软件系统，自动生成整个作业过程的程序代码。

优点：操作简单，易于掌握，操作者不需要具备专门知识，不需复杂的装置和设备，轨迹修

改方便，再现过程快。

缺点：(1) 示教相对于再现所需的时间较长；

(2) 很难示教复杂的运动轨迹及准确度要求高的直线； (3) 示教轨迹的重复性差； (4) 无法接受传感器信息；

(5) 难以与其他操作或其他机器人操作同步。

6.2 试举例说明MOTOMAN UP6机器人焊接作业时的示教编程过程。 答：S1.通过示教盒使机器人处于示教状态；

S2.创建新的示教程序，用轴操作键将机器人依次移动到准备位置、可作业姿态、作业开始位置、作业结束位置等位置并输入相应的插补方式及相应的操作命令； S3.示教轨迹的确认。

6.3 按机器人作业水平的程度分，机器人编程语言有哪几种？各有什么特点？ 答：1.动作级编程语言：优点：比较简单，编程容易。 缺点：功能有限，无法进行繁复的数学运算，不接受浮点数和字符串，子程序不含有自变量；不能接受复杂的传感器信息，只能接受传感器开关信息；与计算机的通信能力很差。

2.对象级编程语言：(1) 具有动作级编程语言的全部动作功能；

(2) 有较强的感知能力； (3) 具有良好的开放性；

(4) 数字计算和数据处理能力强；

3.任务级编程语言：结构十分复杂，需要人工智能的理论基础和大型知识库、数据库的支持。

6.7 机器人离线编程的特点及功能是什么？

答：特点：在不接触实际机器人及机器人作业环境的情况下，通过图形技术，在计算机上提

供一个和机器人进行交互作用的虚拟现实环境。

功能：利用机器人图形学的成果，建立起机器人及其作业环境的模型，再利用一些规

划算法，通过对图形的操作和控制，在离线的情况下进行轨迹规划。

6.8 MOTOMAN UP6型机器人仿真软件有哪些主要功能？ 答：编辑、仿真、检测和示教。