内容发布更新时间 : 2024/12/27 2:30:03星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

摘要：在科技日益发展的今天，无线遥控的机器人小车在危险环境作业、人员搜集等应用中可发挥特殊的作用。智能车作为智能车辆的仿真车，是研究智能车辆的基础。介绍了基于蓝牙遥控的多功能智能车。该设计采用STC89C52RC芯片为主控制器，利用L298N芯片驱动直流电机。同时利用安卓手机蓝牙无线遥控小车进入蓝牙手动模式，循迹模式和避障模式。在蓝牙模式下小车采用蓝牙模块利用Android平台远程控制小车的移动；在循迹模式下，采用红外光对管对黑线检测，判断出黑线的位置，将采集到的路况信息输入STC89C52单片机中，让小车沿着黑线自动行驶；在避障模式下，让小车自由移动，避障模块将使小车不会撞上障碍物。为了避免小车撞上障碍物，该小车使用了HS-RS04超声波模块，通过超声波的发射与接受来确定障碍物的位置，避免小车撞上障碍物。

关键词：智能车；51单片机；蓝牙通讯；超声波测距；红外检测；

目录

1 方案比较与论证.............................................................................................................. 1 1.1 循迹单元方案比较与选择..................................................................................... 1 1.2 避障单元方案比较与选择..................................................................................... 1 1.3 无线单元方案与比较............................................................................................. 2 2 硬件电路设计...................................................................................................................... 3

2.1 总体设计................................................................................................................. 3 2.2 单片机模块............................................................................................................. 3

2.2.1 STC89C52简介 .............................................................................................. 3 2.3 电机驱动模块......................................................................................................... 4

2.3.1 参数 ............................................................................................................... 4 2.4 电源模块................................................................................................................. 6 2.5 蓝牙模块................................................................................................................. 6 2.6 循迹模块................................................................................................................. 7 2.7 避障模块................................................................................................................. 7 3 软件设计.............................................................................................................................. 8

3.1 智能车运动控制程序............................................................................................. 8

3.1.1 智能车运动控制程序构思与框架 ............................................................... 8 3.1.2 智能车基础运动设计与实现 ..................................................................... 11 3.1.3 串口通讯接口部分 ..................................................................................... 13 3.1.4 智能车蓝牙手动模式设计与实现 ............................................................. 14

3.1.5 智能车自主循迹模式设计与实现 ............................................................. 16 3.1.6 智能车自动避障模式设计与实现 ............................................................. 17 3.2 Android蓝牙客户端设计与实现 ........................................................................ 19

3.2.1 客户端界面设计 ......................................................................................... 19 3.2.2 BluetoothCar类设计 ................................................................................... 19

4 系统测试与结论................................................................................................................ 20

4.1 硬件电路调试....................................................................................................... 20

4.1.1 独立元件的检测 ......................................................................................... 20 4.1.2 单片机最小系统的调试 ............................................................................. 20 4.1.3 电源电路的调试 ......................................................................................... 21 4.1.4 驱动模块的调试 ......................................................................................... 21 4.2 软件调试............................................................................................................... 21

4.2.1 C语言的调试 .............................................................................................. 21 4.2.2 JAVA语言的调试 ........................................................................................ 22 4.3 制作总结............................................................................................................... 22 参考文献............................................................................................................................... 24 附录一：原理图................................................................................................................... 25 附录二：源程序................................................................................................................... 27