内容发布更新时间 : 2024/10/20 5:35:18星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。
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<<服务机器人技术>>编写大纲
此稿为编写大纲初稿,请大家就自己负责的章节进行撰写,到11月15
号撰写20~30页的草稿! 第一部分 服务机器人的共性技术
第1章 绪论 (谷明信)
教学目的及要求 1.1机器人
1.1.1 机器人的发展历史
以时间为顺序，不同国家区域区分开，重点写各时期的典型机器人
1.1.2机器人的定义与概念
机器人，机器人学，工业机器人，服务机器人，机器人三定律，（自由度、定位精度、重复精度、工作空间），机器人定义的不同，典型的机器人定义，国际机器人协会对机器人的定义，我国对机器人的定义，机器人定义的核心内容，机器人能力评价指标
1.1.3 机器人的分类
机器人分类标准，按机器人负载及工作空间范围，按控制方式，按自由度，按应用领域，按国家区域，按机械结构坐标布置形式分类，按驱动方式，按技术发展等
1.1.4机器人的组成及其功能
三大部分6大系统。驱动系统、感知系统、执行系统、控制系统、软件及决策系统、人-机器人-环境交互系统等
1.1.5 机器人的发展趋势
机器人技术发展趋势，机器人应用领域发展 1.2 服务机器人
1.2.1服务机器人的发展历史
典型的服务机器人技术，典型的服务机器人
1.2.2服务机器人的定义与分类 服务机器人定义
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国际机器人联合会定义：服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类的服务工作，但不包括从事生产的设备。从广义上说服务机器人是指除工业机器人以外的各种机器人，主要用于服务业，包括室内机器人和室外机器人。
服务机器人应用领域分类
1.2.3服务机器人的构成及其功能 典型服务机器人构成，如家用清洁服务机器人
1.2.4服务机器人的研究现状
服务机器人技术、服务机器人市场、服务机器人产品，
服务机器人技术研究机构（国外：MIT、Stanford Uviversity、CMU、Gerorgia Institute of Technology、Weseda University、Honda、University of Tsukuba、德国宇航中心机器人研究室、德国 Fraunhofer Gesellschaft、Universitst de Girona；国内：哈尔滨工业大学、中科院沈阳自动化研究所、清华大学、北京航空航天大学机器人研究所、上海交大机器人研究所）
服务机器人企业（美国iRobot、Northrop Grumman、Intuitive Surgical外科手术机器人，英国ABP、Saab Seaeye水下机器人公司，德国Reis机器人集团，瑞士ABB，日本Yaskawa Electrics）
应将以上单位的网址、研究内容、最新成果简要写出。 服务机器人技术：产业发展共性关键技术和前沿创新技术
产业发展共性技术包括产品创新与性能优化设计和模块化/标准化体系结构设计，标准化、模块化、高性能、低成本的执行结构，智能传感与人机-交互系统，动力源/驱动/传动系统，系统集成与应用和性能测试规范与维护技术等；
前沿创新技术包括：仿生材料与结构一体化设计，精密微/纳操作，多自由度灵巧操作，执行机构与一体化设计，非结构环境下的动力学与智能控制，复杂环境下机器人动力学问题，生肌电激励与控制，非结构环境认识与导航规划，故障自诊断与自修复，人类情感与运动感知理解，智能认识与感知，人类语义识别与提取，记忆和智能推理，多模式人机交互，多机器人协同作业，自重构机器人，网络化交互及微纳系统等方面。
仿生皮肤、人工肌肉、结构驱动一体化是当前及未来服务机器人发展的重要
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课题。
服务机器人产业化发展的共性技术：自主移动机器人平台，机构与驱动（机器人的执行结构和驱动机构朝着微型化和一体化方向发展），感知技术，自主技术（任务规划、环境创建与自定位、路径规划、实时导航、目标识别等），交互技术，网络通信技术
1.3本章小结 言简意赅
习题 参考文献
第2章 服务机器人的机构组成 (李文江)
教学目的及要求
标准化、模块化、低成本的执行器
自主移动技术（包括地图创建、路径规划、自主导航） 2.1服务机器人的移动机构（服务机器人本体）
2.1.1末端夹具
夹钳式取料手、吸附式吸料手（气体吸附、磁吸附）、仿生手指、专用夹具
2.1.2手腕
自由度、驱动方式、典型机构
2.1.3服务机器人手臂
结构形式：单臂式、双臂式、悬挂式；运动形式：直线运动、回转运动、复合运动、俯仰运动
2.1.4服务机器人腿脚
固定基座、轮式、足式、履带、旋翼、混合机构 2.2 服务机器人的驱动传动系统 2.2.1 驱动传动结构 2.2.2 驱动传动方式
驱动方式：液压、气动、电动、机械、直接驱动 磁致伸缩驱动、形状记忆合金、静电驱动、超声波电机 2.2.3 驱动传动选取
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