内容发布更新时间 : 2024/5/7 4:47:25星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

买了这个车子好久了，拿到代码，一头雾水。 所谓的什么用户手册真的是，扯。 没考虑到初学者的感受。

但，问题总要解决，所以用这篇文章来分析一下平衡小车之家出的这个车子吧。

尽管有很多的库函数和宏，其实有很多都是厂商提供的，怎么实现的，大多每个代码段都提供了comment，英文好的话，理解应该不存在问题。

而我们做开发，首要关心的并不是每个模块如何实现，而是应该有几个模块，这些模块是怎么工作的，一个平衡小车能够安稳地在平面上静止与运动，都是通过晶振可以提供一定频率的中断，每一段时间都触发执行了中断服务程序，在此程序中可以获得此刻的欧拉角、温度以及对于平衡小车编码器的数据信息，并且通过PID控制来对小车的步进电机进行控制。 控制部分主要由MPU6050的INT引脚触发5ms定时中断，这个中断是由EXTI控制(具体如何配置要参考MPU6050的INT引脚的特性)。

本车的INT引脚挂载到PA12上，那么他相应的中断服务函数就应该是EXTI15_10_IRQHandler。接下来我们来分析一下它是如何来控制小车的。

Begining~

基本的平衡控制。 1、 读取编码器的值。

--------------------Encoder_Left=Read_Encoder(2); Encoder_Right=Read_Encoder(4);

PID（比例（proportion）、积分（integral）、微分（derivative））控制器 2、 获取欧拉角，即俯仰角，偏航角和横滚角。------------------Get_Angle(Way_Angle); 3、 平衡、速度PID控制。

Balance_Pwm =balance(Angle_Balance,Gyro_Balance); Velocity_Pwm=velocity(Encoder_Left,Encoder_Right);

4、 赋值给PWM寄存器。

Moto1=Balance_Pwm-Velocity_Pwm-Turn_Pwm; Moto2=Balance_Pwm-Velocity_Pwm+Turn_Pwm; Set_Pwm(Moto1,Moto2);

平衡+移动控制

刨去超声波，led灯，按键的读取，新增加了转向环的控制。 Turn_Pwm=turn(Encoder_Left,Encoder_Right,Gyro_Turn); 再剩下的就是对于小车拿起放下的电机控制了。

Pulse Width Modulation脉冲宽度调制，相应载荷的变化来调制晶 体管基极或 MOS管栅极的偏置