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课题名称院/专 业班 级

业 论 文

SCARA机器人的操作与维护 机械工程学院/ 机电一体化

指导教师：

2016年5月31日

毕

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毕业设计（论文）报告纸

摘 要

本文主要研究雅马哈机器人公司下的一款四轴水平多关节机器YK400XH，包括RCX240控制器及其他配套设备的操作与维护。通过对这款机器人的研究，包括对雅马哈机器人公司的简介，四轴机器人的特点，控制器的系统概要及操作，以及编程所需的环境，并对机器人后期的维护作了简单说明，以便人们对SCARA机器人有更全面的认识及更好的掌握。

关键词：SCARA 雅马哈 RCX240控制器 操作

第一章 绪 论

1.1 引言

机器人的英文翻译是“Robot”，最开始的意思是像奴隶一样进行劳动的机器。后来人们把机器人想像成外貌和人一样的机器和电子装置。但也有的机器人并不是这样，比如工业机器人，它和人的外貌根本不一样，所以在工业应用场合，人们称呼它为“机械手”。工业机器人可以看成是一种像人的手臂、手腕和手功能的机械电子装置，它可以把任何物件或工具按照空间位置姿态的要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。

机器人自问世以来，经过了多年的发展，已经被广泛应用于各个领域和行

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业 ，成为电子产业及制造业生产自动化的主要机电一体化设备。本章将主要讨论工业机器人的定义、SCARA机器人及其现状，以及本论文研究的意义和内容。

1.2 工业机器人的定义

工业机器人是机器人家族中必不可少的一部分，也是现在在技术上发展最成熟、应用最广的一种机器人。

国际标准化组织(ISO)对工业机器人定义为：“是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。能搬运材料、工件或操持工具，来完成各种作业”。现在国际上很多国家都遵循ISO所下的定义。

1.3 SCARA机器人

SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写，中文翻译是：选择顺应性装配机器手臂。垂直面内有很高的刚度，水平面内有很高的柔顺性，它是一种圆柱坐标型工业机器人。

SCARA工业机器人在结构上非常的紧凑，而且动作灵活、速度快、定位精度高，它的使用大大提高了机器人对复杂装配任务的适应性，同时也降低了成本，提高了工作空间的利用率。SCARA机器人有3个旋转关节，它的轴线是相互平行的，可以在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，作用是完成末端工件在垂直于平面的运动。如图1.1所示，这类机器人的结构轻便、响应快。

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