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图 7仿真加速度和实际加速度对比曲线

能造成危险 。 如何使输出更为平滑且将跳跃点消 除 , 这还需要对模型做进一步的改进 。

参考文献 :

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[6] Naranjo J E , G onzales C. ACC +Stop &Go Maneuvers with Throttle and Brake Fuzzy Control [J].J. IEEE T ransanction on Intelligent T ransportation Systems , 2006,7(2 :213Ο225. (编辑 苏卫国

作者简介 :施绍有 , 男 ,1974年生。北京航空航天大学汽车工程 系博士研究生。 主要研究方向为 ITS 中先进智能车辆的仿真与 控制。 高 峰 , 男 ,1956年生。 北京航空航天大学汽车工程系教 授 、 博士研究生导师。史 科 , 男 ,1980年生。北京航空航天大 学汽车工程系硕士研究生。

汽车电动助力转向系统特性及其与整车性能的匹配研究 陈 龙 毛建伟 江浩斌 赵景波

江苏大学 , 镇江 ,212013

摘要 :分析了汽车电动助力转向 (EPS 系统的结构及其动力学特性 , 建立了线性三自由度汽车模型及其与 EPS 系统的集成数学模型 ; 采用自适应模糊神经推理系统确定助力电机的目标电流 , 采用自适应单神经元 PID 控 制器跟踪助力电机的目标电流 , 通过台架试验数据来训练模糊神经网络 , 确定不同行驶工况的转向助力值。 通过 仿真计算 , 研究了 EPS 系统与整车操纵性能的匹配关系及 EPS 系统主要参数的设计原则 , 为 EPS 系统的结构参 数和控制参数的优化设计提供了依据。

关键词 :电动助力转向 ; 模糊神经网络 ; 单神经元 PID ; 匹配 中图分类号 :U461 文章编号 :1004— 132X (06 Study on E er C h w ith th e W hole V ehicle Jiang Haobin Zhao Jingbo

University ,Zhenjiang , J iangsu ,212013

A bstract :and dynamics characteristics of an electric power steering system (EPS was analyzed , and a 3DOFs linear mathematical model of vehicle combined with EPS was set up. The objective current of EPS assisted motor under any driving conditions was determined by ANFIS , and tracked by using adaptive single neuron PID controller. The ANFIS was trained by the data collected from the specially designed test bed. On the basis of simulation analysis , the matching relationship between EPS and the whole vehicle was studied ,and the design rules of key parameters of EPS were investigated. The results provide the optimization design foundation on the EPS structure and controller.

K ey w ords :EPS ;AN FIS ;single neuron PID ;matching 0 引言

汽车转向系一直存在着 “ 轻” 与 “ 灵” 的矛盾 ,

收稿日期 :2006— 08— 14 修回日期 :2007— 09— 26

基金项目 :国家自然科学基金资助项目 (50475121 ; 江苏省高新 技术项目 (B G2004025 ; 高等学校博士学科点专项科研基金资助 项目 (20050299005 而且转向力与路感也相互制约 。电动助力转向 (elect ric power steering ,EPS 系统由电机提供助 力 , 其助力的大小由电控单元 (ECU 实时调节与 控制 , 可以较好地解决上述矛盾 [1]。但是 , EPS 系统作为汽车操纵的一个子系统 , 同时也是一个 机械子系统和电气子系统相互结合 、 相互作用的

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汽车电动助力转向系统特性及其与整车性能的匹配研究 — — — 陈 龙 毛建伟

江浩斌等