内容发布更新时间 : 2024/12/23 15:02:32星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

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简介----用ROBO PRO软件控制慧鱼模型 ................................................. 3 1.1 ROBO PRO软件的安装 .................... 3 1.2 安装ROBO接口板的USB驱动程序 .......................................................... 4 1.3 第一步 ................................................. 7 2 2.1 2.2 2.3 2.4

编程前的硬件快速测试 ................ 10 接口板与电脑的连接 ..................... 10 接口板的设置 .................................. 10 错误连接：未与接口板连接？ ... 12

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6.1 6.2 6.3 6.4

6.5 改变接口板的序列号或固件版本 ............................................................ 51 7 程序模块的概述 ............................. 53 7.1 基础模块（第一级） ..................... 53 7.1.1 启动 ........................................... 53 7.1.2 结束 ........................................... 53 7.1.3 数字分支 .................................. 53 7.1.4 模拟分支 .................................. 54 7.1.5 时间延迟 .................................. 54 7.1.6 电动机输出 .............................. 55 7.1.7 灯输出（第二级） ................. 56 7.1.8 输入等待 .................................. 57 7.1.9 脉冲计数器 .............................. 58 7.1.10 循环计数器- ............................. 58 7.2 子程序1/O（第2-3级） ............... 59 7.2.1 子程序进入（第二级） ........ 59 7.2.2 子程序退出（第二级） ........ 59 7.2.3 子程序指令的输入（第三

级） ........................................... 59 7.2.4 子程序指令的输出（第三

级） ........................................... 60 7.3 变量、序列……（第三级） ......... 60 7.3.1 变量（全局） .......................... 60 7.3.2 局部变量 .................................. 61 7.3.3 常数- .......................................... 62 7.3.4 定时器变量- ............................. 62 7.3.5 序列 ........................................... 63 7.4 指令（第三级）.............................. 65 7.4.1 =（赋值） ................................ 65 7.4.2 +（加） ..................................... 66 7.4.3 – (减) .......................................... 66 7.4.4 向右 ........................................... 66 7.4.5 向左 ........................................... 66 7.4.6 停止 ........................................... 66 7.4.7 打开 ........................................... 66 1

扩展接口板和多个接口板的控制 ............................................................ 48 扩展接口板 ...................................... 48 多个接口板 ...................................... 48 子程序中的接口板分配 ................ 50 技巧和窍门 ...................................... 50

各部分都工作正常吗——接口板的测试-................................................... 12

3 第一级：第一个控制程序 ............ 14 3.1 创建一个新程序 .............................. 14 3.2 控制程序的模块 .............................. 15 3.3 插入、移动和修改程序模块 ........ 15 3.4 连接各程序模块 .............................. 18 3.5 对首个控制程序的测试 ................ 19 3.6 其他的程序模块 .............................. 20 3.6.1 时间延迟 ................................... 20 3.6.2 等待输入 ................................... 21 3.6.3 脉冲计数 ................................... 21 3.6.4 循环计数 ................................... 22 3.7 在线和下载操作的差别 ................ 22 3.8 技巧和诀窍 ...................................... 24 4 第二级：运行子程序 ..................... 26 4.1 第一个子程序 .................................. 27 4.2 子程序库 ........................................... 31 4.2.1 子程序库的使用- .................... 31 4.2.2 你自己的子程序库的使用 .... 31 4.3 编辑子程序代号 .............................. 32 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7

第三级：变量、控制板和指令 ... 34 变量和指令 ...................................... 34 变量和多个流程 .............................. 35 控制板 ............................................... 36 计时器 ............................................... 39 子程序指令输入 .............................. 40 列表 （阵列） ................................. 43 运算器 ............................................... 44 1

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7.4.8 关闭 ........................................... 67 7.4.9 文本 ........................................... 67 7.4.10 附加值 ....................................... 67 7.4.11 删除值 ....................................... 67 7.4.12 交换值 ....................................... 67 7.5 比较，等待, ... (Level 3) .................. 67 7.5.1 判断（带数据输入） ............. 68 7.5.2 固定值的比较 .......................... 68 7.5.3 比较 ........................................... 68 7.5.4 延时 ........................................... 69 7.5.5 等待.. ......................................... 69 7.5.6 脉冲计数 ................................... 70 7.6 接口板的输入、输出- .................... 70 7.6.1 数字量输入 .............................. 70 7.6.2 模拟量输入 .............................. 71 7.6.3 红外输入 ................................... 72 7.6.4 马达输出 ................................... 73 7.6.5 灯输出 ....................................... 73 7.6.6 控制板输入 .............................. 74 7.6.7 控制板输出 .............................. 75 7.7 运算器 ............................................... 75 7.7.1 算术运算器 .............................. 76 7.7.2 逻辑运算器 .............................. 76 8 控制板模块和控制板：概述 ....... 78 8.1 显示 .................................................... 78 8.1.1 仪表 ........................................... 78 8.1.2 文本显示 ................................... 79 8.1.3 指示灯 ....................................... 80 8.2 控制模块 ........................................... 81 8.2.1 按钮 ........................................... 81 8.2.2 滑块 ........................................... 82 9

绘图功能 ........................................... 83

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1 简介---用ROBO PRO软件控制慧鱼模型

你一定曾经问过自己，机器人是如何执行被分配的任务，看上去就象有一只无形的手在操纵它。但不仅仅是真正的机器人，在许多其它涉及到自动化控制技术的领域中同样如此，包括慧鱼机器人。在紧接着的章节中，我们将一起来为自动车库门设计一个小的控制程序。这样一来，我们可以知道怎么在ROBO Pro软件的帮助下，来解决这类控制问题并进行调试。ROBO Pro软件非常易于操作。控制程序以及我们即将学到的流程图和数字流程图可以生成图形化的用户界面，这一切几乎用鼠标就可以操作完成。

为了通过电脑来控制你的慧鱼模型，必须要有ROBO Pro控制软件和一块接口板来将电脑和模型相连。接口板可以传输软件指令，比如控制马达和处理传感器信号。ROBO 接口板（货号93293）和早期的智能接口板（货号30402）都可以用。你可以选任意一种和ROBO Pro软件配套。但是ROBO Pro只支持智能接口板的在线控制模式。ROBO Pro不再支持老式的并行接口板（货号30520）。

有关这本手册的内容分布： 它分为两个部分。

第一部分，从第一章到第四章，讲述了用ROBO Pro编程的基本步骤。这一部分提供了大量的信息和通用的编程背景知识，以及如何使用ROBO Pro软件。

第二部分包含第五章至第七章。介绍了以后编程所需的一些功能。

第八章之后是参考部分，所以在你阅读完第一部分且熟悉了ROBO Pro的操作之后，需要非常明确的信息，这里你可以找到各个单独编程模块的详细解释。

你一定已经非常渴望知道如何来用ROBO Pro来对你的慧鱼机器人进行编程吧。OK，我们开始吧！

1.1 ROBO Pro的安装

安装ROBO Pro的系统要求：

? 一台IBM兼容机，奔腾处理器600MHz以上，32M RAM和20M硬盘。 ? 分辨率1024*768以上的显示器

? 微软视窗操作系统Windows 95, 98, ME, NT4.0, 2000 or XP

? 一个空闲的USB接口和一个空闲的RS232接口（COM1-COM4），用以和ROBO

接口板（货号93293）相连。或者一个空闲的RS232接口（COM1-COM4）用来和早先的智能接口板相连。 首先，启动计算机登陆操作系统。ROBO接口板只有在软件正确安装后才能电脑相连。将安装光盘插入光驱，安装程序就自动启动了。.

? 在安装程序第一个的欢迎窗口中，你只需按一下NEXT按钮。

? 第二个窗口是重要提示，包括重要的程序安装和程序本身更新提示。这里也

只要按NEXT按钮。

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