内容发布更新时间 : 2024/5/4 13:54:01星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

比较器的反相端与基准信号进行比较，将结果输入到单片机执行判断。基于的寻光电压比较电路：二号管脚为基准电压输入端，将需要进行比较的电压输入到三号管脚，如果比基电压的值大，则一号管脚输出为高电平，反之为低电平。其原理图为：

图4 红外循迹模块原理图

在板子的下面有五个循迹传感器，其实图为：

图5 循迹传感器

通过这五个传感器检测，没有检测到黑线，则H4发光到白纸光反射到H4接收端，H4接收端导通，导通则T1接地=0，指示灯不亮，则为高电平。有检测到黑线，则H4发光到黑线光全部被吸收，H4接收端，没有收到任何信号，因为H4不导通（截止），则T1=VCC，指示灯亮，为低电平。

2.2.2 红外循迹模块构造

红外循迹模块由循迹传感器，触碰传感器，测距距离调 节器组成，其元件清单如下表所示：

表2 红外循迹模块元件清单

序号 1 2 3 名称 循迹传感器 碰触传感器 个数 作用 5个 1个 循迹作用 检查障碍物 调节与地面的高度

测距距离调节器 1个 SSI至SS5分别连接单片机I/O接口的P3.0到P3.4。 2.3 电机驱动模块

电机驱动芯片L298N是SGS公司的产品，内部包含4通道逻辑驱动电路。是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机。L298可驱动2个电机，OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之间分别接2个电动机。IN1IN2 IN3 IN4脚接输入控制电平，控制电机的正反转，ENA，ENB接控制使能端，控制电机的停转。也利用单片机产生PWM信号接到ENA，ENB端子，对电机的转速进行调节。 其实物图为：

图6 电机驱动模块实物图

2.3.1 L298N原理图

U15710126111158IN1IN2IN3IN4ENAENBGNDGNDGNDL298NU25710126111158IN1IN2IN3IN4ENAENBGNDGNDGNDL298NVSSOUT1OUT2OUT3OUT4VCC42313149+12V+12VD54007D64007+5VD74007+VSSOUT1OUT2OUT3OUT4VCC42313149+12V+12VD14007D24007+5VD34007+MG1MOTOR RIGHTD4A4007-J1123456P3.1P3.3P3.5P3.7P4.2P4.4单片机引脚MG2MOTOR LEFTD8A4007-小 车 电 机 驱 动U3J2IN1VSS原理图 1 GND 图77 L298N22IN2OUT13P5.710126111158IN3IN4ENAENBGNDGNDGND3+5V54 灭火风扇+A-L298可驱动2个电机，OUT1、OUT2和OUT2OUT3、OUT4之间分别接2个电动机。IN1IN2 IN3 CON3IN4脚接输入控制电平，控制电机的正反转，ENA，ENB接控制使能端，控制电机的停转。14OUT4也利用单片机产生PWM信号接到ENA，ENB端子，对电机的转速进行调节。其L298N逻辑功能图为: 灭 火 风 扇 驱 动L298NVCC9OUT313 表3 L298N的逻辑功能图 2IN1(IN3) 0 1 0 1 IN2(IN4) 1 0 0 1 3ENA 1 1 0 1 电机状态 正转 反转 停止 停止 4 其OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之间分别接2个电动机，IN1IN2 IN3 IN4脚接输入控制电平，控制电机的正反转，P4.0~4.3分别连接IN1~IN4。

2.3.2 L298N构造

电机驱动芯片L298N包括LED发光二极管、续流二极管、极性电容、稳压器、散热片、接线端子、L298N、一般电容等元件组成，其作用如下表所示：

表4 L298N元件清单

序号 1 2 3 4 5 6 7 8 名称 LED发光二极管 续流二极管 极性电容 稳压器 散热片 接线端子 L298N 一般电容 个数 4个 8个 2个 1个 1个 3个 1个 2个 作用 信号指示 芯片续流保护 滤波作用 稳压输出 驱动芯片散热 电机驱动芯片 滤波作用

2.3.3 直流电机驱动原

理

（1）其内部采用H桥驱动电路，如图所示：

图8 H桥驱动电路

H桥式电机驱动电路包括四个三极管和一个电机，其外形像大写字母H，故叫做H桥驱动电路。

要使电机M运转，必须使对角线上的一对三极管导通，其驱动原理示意图如图所示：

图9 驱动原理示意图