内容发布更新时间 : 2024/4/28 4:41:03星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。
（2）I/O配置表
（3）梯形图
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(4)运行过程分析:
系统只有处在原点时，关闭键可以关闭整个系统。
系统开启时，机械臂必定在原点，左限探测器LS1，上限探测器LS3均为1。 （1）原点处，机械臂电磁铁不工作，为无球即电磁铁不工作Yget=0，左限探测器LS1，上限探测器LS3均为1，机械臂下降Ydown=1。
（2）机械臂下降过程中，不再位于上限LS3=0，下降到一定程度，机械臂接近球，接近开关PS0=1，此时运用中间变量LSM记录LS2的状态（LS2=1，为小球，LS2=0，为大球）。接近之后电磁铁工作得球Yget=1,得球之后机械臂上升Yup=1 （3）机械臂带球上升过程中，下限探测器LS2=0，左限探测器LS1=1.机械臂上升到LS3=1即原点处，电磁铁工作Yget=1，机械臂右行Yright=1
(4)机械臂右行过程中，首先经过右限LS4，此时LS3=1，LS4=1，若LSM=1（即拿到的是小球）,机械臂带球下降Ydown=1，Yget=1.若LSM=0（即拿到的球为大球），机械臂继续右行，右行到右限LS5时，此时LS3=1，LS5=1，LSM=0，机械臂带球下降，Yget=1，Ydown=1.
（5）机械臂带球下降，下降至LS2=1，即下限时，产生清零信号YM1。YM1将
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Yget清零，机械臂电磁铁不工作小球释放，此时为无球状态Yfree=1. Yfree=1，LS2=1，LS4或LS5为1，机械臂上升。
（6）机械臂无球上升过程中LS2=0,上升到上限LS3=1。机械臂上升到上限时LS3=1，LS4或LS5=1,Yfree=1，机械臂左行. （7）机械臂无球左行到原点后LS1=1，LS3=1，原点显示Yzero=1，可关闭系统，若无关闭信号，机械臂再执行（1）动作.
3.PLC硬件电路连接图
LS1 LS2 LS3 LS4 LS5 PS0 START STOP In2 In3 In4 In5 In6 In7 In8 In1 In1 Out1 Yup Ydown PLC Out2 Out3 Out4 Out5 Out6 Out7 Yright Yleft Yget Yzero Yfree COM COM
5.总结与体会
小球分拣器的设计基本思想是，机械臂根据它所处的位置及电磁铁工作状态
来决定它下一步的动作。
通过一些中间变量可以帮助我们记录一些有用的状态来帮助编程。例如，LSM可以记录PS0=1时LS2的状态，即记录电磁铁吸的球是大球还是小球，Mfree可以来记录机械臂处于无球的一个状态，作为程序的判断条件。
设计自锁时也要根据实际情况设计有效的清零信号，本次设计中，我通过YM1来给Yget清零，即在放球位置给Yget一个清零信号，使电磁铁不工作放球。
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四、电梯模型
1、控制要求
（一）电梯控制系统示意图
电梯模型
电梯内部操作面板
（二）控制要求
1.四层电梯按照上与下先请求先响应，以及已经响应向上（或向下）请求必须完成所有的请求后，再响应向下的请求（或向下）的原则设计。 2. 当电梯有内呼和外呼请求信号时必须有记录。 3. 电梯在通电后，先自动关门，再判断升降。
4. 在上升过程中，电梯只响应大于当前楼层的内呼和向上外呼信号。当到达所呼楼层时电梯停止，定时2秒钟后自动开门，如无干预4秒钟后自动关门，关门后等待2秒钟后再判断运行。
5. 在下降过程中，电梯只响应小于当前楼层的内呼和向下外呼信号。当到达所呼楼层时电梯停止，定时2秒钟后自动开门，如无干预4秒钟后自动关门，关门后等待2秒钟后再判断运行。
6. 设置上、下限位开关以保护电梯，电梯的上升和下降及开门和关门要软件互锁。
7. 电梯在上下运动时不能开关门，在自动开关门延时阶段可通过开门和关门按钮进行人工干预开关门。
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2.I/O编址，编程并调试。
（1）变量声明表 输入 Remark X1 1楼平层信号 X2 2楼平层信号 X3 3楼平层信号 X4 4楼平层信号 Xin1 1楼内呼信号 Xin2 2楼内呼信号 Xin3 3楼内呼信号 Xin4 4楼内呼信号 Xoutup1 1楼向上外呼信号 Xoutup2 2楼向上外呼信号 Xoutdown2 2楼向下外呼信号 Xoutup3 3楼向上外呼信号 Xoutdown3 3楼向下外呼信号 Xoutdown4 4楼向下外呼信号 Xopen 电梯开门信号 Xshut 电梯关门信号 （2）I/O配置表
输出 Yshut Yopen Yup Ydown Yin1 Yin2 Yin3 Yin4 Youtup1 Youtup2 Youtdown2 Youtup3 Youtdown3 Youtdown4 Remark 电梯关门 电梯开门 电梯上升 电梯下降 1楼内呼信号灯 2楼内呼信号灯 3楼内呼信号灯 4楼内呼信号灯 1楼向上外呼信号灯 2楼向上外呼信号灯 2楼向下外呼信号灯 3楼向上外呼信号灯 3楼向下外呼信号灯 4楼向下外呼信号灯
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