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球杆定位控制系统实验指导书

实验指导书

深圳市鸥鹏科技有限有限公司

二○○五年十月

目 录

目 录......................................................................................................................................... 2

一、 球杆定位控制系统认知实验 ...................................................................... 5

实验目的 ............................................................................................................................. 5 实验内容 ............................................................................................................................. 5 实验步骤 ............................................................................................................................. 5 实验报告 ............................................................................................................................. 7

二、 系统建模分析 ........................................................................................................ 8

1、机械建模分析 ........................................................................................................ 8 2 电机建模分析 ........................................................................................................... 8 三、 球杆定位控制系统控制实验 .................................................................... 11

实验目的 ........................................................................................................................... 11 实验内容 ........................................................................................................................... 11

1、P控制器设计 ....................................................................................................... 11 2、PD控制器设计 .................................................................................................... 12 2、PID控制器设计................................................................................................... 12

实验步骤 ........................................................................................................................... 12 实验报告 ........................................................................................................................... 20

四、 球杆定位控制系统扩展控制实验 ......................................................... 21

4. 1 根轨迹算法设计 ............................................................................................. 21 4.2. 频率响应法设计 .......................................................................................... 21