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常州信息职业技术学院电子与电气工程学院 毕业设计论文

此为主程序，先初始化，有手动自动选择，上层有车辆时才能进入取车操作，上层有空车位时才能进行存车操作，若出现故障则停止运行。

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此程序段为自动运行控制子程序auto，其里嵌套SBR_13，SBR_13为1-16号托盘对应的按钮；VW0存放二层存取托盘号，VW1存放三层存取托盘号，VW2存放一层无托盘号，即一层空车位号，VW3存放二层无托盘号，即二层空车位号;二层存取、三层存取可分别跳到相应的程序段；通道建成后，进行存取的托盘号可下移，车停到位后按下复位按钮，托盘回到先前位置。

现以图3-2状态下对13号托盘取车来说明整个梯形图如何执行的。在此状态下，接通电源按下启动按钮，启动指示灯亮，由于车库目前车库有车，按下取车按钮后，取车指示灯亮,接着按下自动按钮，自动指示灯亮，进入自动控制程序段，下面按下所取车的托盘号，则VW1=3，VW2 =1，VW3=6，接着进入三层存取车程序段，由于VW1=3 VW2 =1,也执行子程序SBR_1，执行一次子程序SBR_1，一层空车位号右边的托盘左移一个车位，一层空车位号就加1，第一次执行后VW2 =2，第二次执行后VW2 =3，同样VW1 =VW2 =3，不再执行循环程序；经过一二层托盘的移动，VW1=VW2=VW3=3，则13号托盘的下通道建好，弹开1号托盘的防坠挂钩，便可下降至碰到下限位开关，1秒后，可存取指示灯亮，司机可把车开到13号托盘上，车停放到位，在司机离开无人或物时，并且车轮廓不超限，工作人员按下复位按钮，13号托盘上升至碰到上限开关停下并弹出防坠挂钩，1秒后存车指示灯灭，表示取车完成。现在车库的状态就如图所示。若车没有停放到位，超限灯亮了，即使按下复位按钮，13号托盘也不会升。

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此为一层托盘（1-5）右移子程序 SBR_0，程序从上扫描到下扫描一次，只有一个托盘（空车位左边的）向右移一个车位，空车位号减1。

此为一层托盘（1-5）左移子程序 SBR_1，程序从上扫描到下扫描一次，只有一个托盘（空车位右边的）向左移一个车位，空车位号加1。

此为二层托盘（6－10）右移子程序SBR_2，程序从上扫描到下扫描一次，只有一个托盘（空车位左边的）向右移一个车位，空车位号减1

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此为二层托盘（6－10）左移子程序SBR_3，程序从上扫描到下扫描一次，只有一个托盘（空车位右边的）向左移一个车位，空车位号加1

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