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毕业设计说明书

GRADUATE DESIGN

设计题目：SCARA机器人结构设计 学生姓名： 专业班级： 学 院：

指导教师：本设计包含说明书及CAD图纸 QQ229780692

2007年06月18日

I

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摘 要 ................................................................................... 错误！未定义书签。 Abstract ........................................................................................ 错误！未定义书签。 1 机器人总述 ............................................................................. 错误！未定义书签。

1.1机器人的定义及特点 .................................................... 错误！未定义书签。

1.1.1机器人的定义 ...................................................... 错误！未定义书签。 1.1.2机器人的特点 ...................................................... 错误！未定义书签。 1.2 机器人的构成及分类 ................................................... 错误！未定义书签。

1.2.1 机器人的构成 ..................................................... 错误！未定义书签。 1.2.2 机器人的分类 ..................................................... 错误！未定义书签。 1.3机器人的应用与发展 ................................................... 错误！未定义书签。 1.3.1 机器人的应用 ..................................................... 错误！未定义书签。

II

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1.3.2 机器人的发展 ..................................................... 错误！未定义书签。 1.4 SCARA机器人的研究意义和总体设计 ..................... 错误！未定义书签。 1.4.1 SCARA机器人的研究意义 ................................ 错误！未定义书签。 1.4.2 SCARA机器人的特点 ........................................ 错误！未定义书签。 1.4.3 传动方案 ............................................................. 错误！未定义书签。 1.5 本文的研究内容 .......................................................... 错误！未定义书签。 2 SCARA机器人机械结构设计 ............................................. 错误！未定义书签。

2.1机器人驱动方案的对比分析及选择 ............................ 错误！未定义书签。

2.1.1机器人驱动装置 .................................................. 错误！未定义书签。 2.1.2机器人驱动方式 .................................................. 错误！未定义书签。 2.2自由度步进电机的选择 ............................................... 错误！未定义书签。 2.2.1第一自由度步进电机的选择 .............................. 错误！未定义书签。 2.2.2 第二自由度步进电机的选择 ............................. 错误！未定义书签。 2.2.3 第三自由度步进电机的选择 ............................. 错误！未定义书签。 2.2.4 第四自由度步进电机的选择 ............................. 错误！未定义书签。 2.3 角接触球轴承计算 ...................................................... 错误！未定义书签。 2.3.1寿命计算 .............................................................. 错误！未定义书签。 2.3.2 当量静负荷验算 ................................................. 错误！未定义书签。 2.3.3 极限转速验算 ..................................................... 错误！未定义书签。 2.4 键联接的强度计算 ...................................................... 错误！未定义书签。 2.4.1 第二自由度轴上的键 ......................................... 错误！未定义书签。 2.4.2 第三自由度轴上的一键 ..................................... 错误！未定义书签。 2.4.3 第三自由度轴上的二键 ..................................... 错误！未定义书签。 2.4.4 第三自由度轴上的三键 ..................................... 错误！未定义书签。 2.5滚珠丝杠设计 ............................................................... 错误！未定义书签。 2.5.1丝杠耐磨性计算 .................................................. 错误！未定义书签。 2.5.2丝杠稳定性计算 .................................................. 错误！未定义书签。 2.5.3丝杠刚度计算 ...................................................... 错误！未定义书签。

III