内容发布更新时间 : 2024/5/23 21:09:52星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

在 RAPID 程序中，静态的 WorldZone 不能被解除并再次激活，或者进行擦除。

在 RAPID 程序中，临时的 WorldZone 可以被解除（WZDisable），再次激活（WZEnable）或者擦除（WZFree）。 语法：

WZDOSet

[[‘\\’Temp] | [‘\\’Stat]’,’]

[WorldZone’:=’] [‘\\’Inside] | [‘\\’Before] ‘,’

[Shape’:=’]’,’ [Signal’:=’]’,’ [SetValue’:=’]’;’

相关信息：

相关信息 参看 《RAPID 参考手册—RAPID 概述》运动和 I/O 原理—World Zone 部分 第 1004 页 shapedata—World Zone 形状数据部分 第 1045 页 wztemporary—临时 WorldZone 数据 第 1043 页 wzstationary—静态 WorldZone 数据 第 636 页 WZSphDef—定义球形 World Zone。 第 611 页 WZBoxDef—定义箱体形状的 World Zone。 第 613 页 WZCylDef—定义圆柱形状的 World Zone。 第 625 页 WZHomeJointDef—定义关节 home 位的 World Zone。 第 633 页 WZLimSup—激活 WorldZone 限位监视 《技术参考手册—系统参数》I/O 主题—信号类型—进入等级部分 World Zones World Zone 形状 临时 WorldZone 静态 WorldZone 定义球形 World Zone 定义箱体形状的 World Zone 定义圆柱形状 World Zone 定义关节 home 位的 World Zone 激活 WorldZone 限位监视 信号进入水平 1.231．WZEnable—激活临时 WorldZone 监视

用途：

WZEnable（WorldZone 使能）用来重新激活对临时 WorldZone 的监视，该 WorldZone 之前定义用来停止运 动或者设定输出。 基本范例：

该指令的基本范例说明如下：

例 1

VAR wztemporary wzone; … PROC …

WZLimSup \\Temp, wzone, volume; MoveL p_pick, v500, z40, tool1; WZDisable wzone;

MoveL p_place, v200, z30, tool1; WZEnable wzone;

MoveL p_home, v200, z30, tool1; ENDPROC

当往 p_pick 移动的时候，检测到机器人 TCP 的位置，这样它就不能进入特定的空间 wzone。当进入 p_place

的时候没有进行这个监视，但是在移动到 p_home 的时候重新激活。

项目：

WZEnable WorldZone

WorldZone： 数据类型：

wztemporary

wztemporary 类型的变量或者恒量，包含要激活的 WorldZone 的标识符。 程序执行：

临时 WorldZone 被再次激活。注意，当创建 WorldZone 的时候，它是自动激活的。如果被 WZDisable 指令

解除后，它只是需要重新激活。 限制：

只有临时的 WorldZone 可以被解除或者再激活，静态的 WorldZone 总是激活的。 语法：

WZEnable

[WorldZone’:=’]’;’

相关信息：

相关信息 参看 《RAPID 参考手册—RAPID 概述》运动和 I/O 原理—World Zone 部分 第 1004 页 shapedata—World Zone 形状数据部分 第 1045 页 wztemporary—临时 WorldZone 数据 第 633 页 WZLimSup—激活 WorldZone 限位监视 第 617 页 WZDOSet—激活 World Zone 来设置数字输出。 第 615 页 WZDisable—解除临时 WorldZone 第 623 页 WZFree—擦除临时 WorldZone 监视 World Zones World Zone 形状 临时 WorldZone 数据 激活 WorldZone 限位监视 激活 World Zone 数字输出设置 解除 WorldZone 擦除 WorldZone

1.232．WZFree—擦除临时 WorldZone 监视

用途：

WZFree（WorldZone 释放）用来擦除临时 WorldZone 的定义，之前定义用来停止运动或者设定输出的。

基本范例：

该指令的基本范例说明如下：

例 1 VAR wztemporary wzone; … PROC …

WZLimSup \\Temp, wzone, volume; MoveL p_pick, v500, z40, tool1; WZDisable wzone;

MoveL p_Place, v200, z30, tool1; WZEnable wzone;

MoveL p_home, v200, z30, tool1; WZFree wzone; ENDPROC

当往 p_pick 移动的时候，检测到机器人 TCP 的位置，所以它不能够进入指定的 wzone 空间。当往 p_place 移动的时候，该监视没有执行，但是在往 p_home 移动之前重新激活该监视。到达 p_home 之后，WorldZone 的 定义被擦除。 项目：

WZFree WorldZone

WorldZone： 数据类型：

wztemporary

wztemporary 类型的变量或者恒量，包含要擦除的 world zone 的标识符。 程序执行：

临时 world zone 首先被解除，然后它的定义被擦除。一旦擦除，临时 world zone 不能被重新激活也不能被 解除。 限制：

只有临时 world zone 可以被解除、重新激活或者擦除，静态 world zone 通常都是激活的。 语法：

WZFree [WorldZone’:=’]’;’