内容发布更新时间 : 2024/5/3 20:54:07星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。
学院
西安工业大学继续教育学院毕业（设计）论文
继续教育学院毕业设计
（论文）
题目
：
机械手的的控制设计
院、系(站)：西安工业大学继续教育
学科专业： 数控技术应用 学 生： 干活 学 号：
指导教师：
2011年12月
西安工业大学继续教育学院毕业（设计）论文 摘 要:
工业机械手(人)又称通用自动机械手,是一种“独立”的可编程序的自动机械手。它是在五十年代末期出现,近年来才迅速发展起来的重要自动化装置,现已成为实现工业自动化的一种重要手段。工业机械手已应用机械制造的多种工艺中以代替人工,并成为机械加工人员所需掌握的生产工具。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
关键词：工业机械手； 机械制造； 自动化； 机械手； PLC;
西安工业大学继续教育学院毕业（设计）论文 目 录
摘 要 ........................... 错误！未定义书签。 第1章 绪论 ....................................... 1
1.1 课题背景 .................................... 1 1.2 机械手的定义与分类 ........................... 2 1.3 机械手应用及组成结构 ......................... 2 1.4 机械手的发展趋势 ............................ 3 1.5 总体设计要求 ................................ 4 第2章 PLC的介绍与选择 ............................ 5
2.1 PLC的特点 .................................. 5 2.2 PLC的选型 .................................. 6 2.3 三菱FX系列的结构功能 ........................ 7 第3章 各功能实现形式与控制方式..................... 9
3.1 本机械手模型的机能和特性 ..................... 9 3.2 夹紧机构 .................................... 9 3.3 躯干........................................ 9 3.4 旋转编码盘 ................................. 10 第4章 控制系统设计 ............................... 11
4.1 控制系统硬件设计 ........................... 11
4.1.1 PLC梯形图中的编程元件 ................. 11 4.1.2 PLC的I/O分配 ......................... 12 4.1.3 机械手控制系统的外部接线图 ............. 12 4.2 控制系统软件设计 ........................... 13
4.2.1 公用程序 .............................. 13 4.2.2 自动操作程序 .......................... 15 4.2.3手动单步操作程序 ....................... 20 4.2.4 回原位程序 ............................ 22 4.3 PLC程序的上载和下载 ......... 错误！未定义书签。
4.3.1 PLC程序的上载 .......... 错误！未定义书签。 4.3.2 PLC程序的下载 .......... 错误！未定义书签。
第5章 设计小结 ................... 错误！未定义书签。 致 谢 .......................................... 26 参 考 文 献 ....................................... 27