内容发布更新时间 : 2024/4/28 21:57:43星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。
一个其他通道. APM 2.X警告: 一旦接收机失联或者板载PPM编码器失效，改变油门通道会带来未知的失效保护后果. 推荐禁用板载PPM编码器. 偏航通道号. 此选项在你的遥控接收机无法随意改变输出通道时非常管RCMAP_YAW 4 其映射到任何一个其他通道. 0:关断 1:开RELAY_DEFAULT 0 启 2:不变 -1:禁用 13:APM2 A9 pin 47:APM1 relay 50:Pixhawk FMU AUX1 51:Pixhawk FMU AUX2 52:Pixhawk FMU AUX3 53:Pixhawk FMU AUX4 54:Pixhawk FMU AUX5 RELAY_PIN 54 55:Pixhawk FMU AUX6 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2 113:PX4IO Relay1 114:PX4IO Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2 -1:禁用 13:APM2 A9 pin 47:APM1 RELAY_PIN2 55 50:Pixhawk FMU AUX1 51:Pixhawk relay 第二继电器管脚号. 第一继电器管脚. 这个管脚用于相机控制. 开机启动后继电器的状态. 1 8 用. 通常偏航(也叫方向舵)对应于通道CH4, 但你仍可以通过此选项将FMU AUX2 52:Pixhawk FMU AUX3 53:Pixhawk FMU AUX4 54:Pixhawk FMU AUX5 55:Pixhawk FMU AUX6 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2 113:PX4IO Relay1 114:PX4IO Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2 -1:禁用 13:APM2 A9 pin 47:APM1 relay 50:Pixhawk FMU AUX1 51:Pixhawk FMU AUX2 52:Pixhawk FMU AUX3 53:Pixhawk RELAY_PIN3 -1 54:Pixhawk FMU AUX5 55:Pixhawk FMU AUX6 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2 113:PX4IO Relay1 114:PX4IO FMU AUX4 第三继电器管脚号. Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2 -1:禁用 13:APM2 A9 pin 47:APM1 relay 50:Pixhawk FMU AUX1 51:Pixhawk FMU AUX2 52:Pixhawk FMU AUX3 53:Pixhawk FMU AUX4 54:Pixhawk FMU AUX5 RELAY_PIN4 -1 55:Pixhawk FMU AUX6 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2 113:PX4IO Relay1 114:PX4IO Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2 这个参数控制了从横滚比率到副翼的增益. 这个参数调节了横滚控制环的阻尼比. 它有着旧PID控制器中的RLL2SRV_D参数一样的功能，但是RLL2SRV_D 0.02 以0.01的步长增加，因为过大的值会导致横滚方向高频振荡，有可能使得机架过度受压. RLL2SRV_FF 0 这个参数控制了从倾角积分和到副翼的增益. 它有着旧PID控制器中的RLL2SRV_I 0.1 调消除飞行器配平失调带来的稳态偏移. RLL2SRV_IMAX 3000 0 4500 这个参数限制了副翼的度数（以厘度为单位[译注：原文为0 1.0 RLL2SRV_I参数一样的功能. 增加这个增益因子可以使得控制器通过微0 0.1 消除了舵机抖动. 这个增益因子有助于在紊流中减小横滚抖动. 它应当第四继电器管脚号. centi-degrees，即百分之一度]）,超过这个度数积分器就开始工作. 在默认设置为1500厘度时, 积分器被限制在+-15度的舵机行程内. 最大舵机偏转是+-45度,因此默认值表示了总行程的三分之一，这是比较合适的，除非飞行器严重配平失调. 这个参数控制了从倾角到副翼的增益. 这个增益因子的功能和旧PID控RLL2SRV_P 0.6 0.1 4.0 制器里的RLL2SRV_P参数一致并可设为相同值. 这个参数设置了控制器生成的最大横滚比率(角度/秒). 设为0将取消角度RLL2SRV_RMAX 0 /秒 0 180 置得太大(或通过置零来取消限制)则副翼会在转向的起初产生一个很大的输入. 60度/秒是一个不错的默认值. 这个参数决定了从产生需求到获得对应的倾角所需的时间. 0.5是一个不错的默认值，基本适用于所有模型. 高级用户也许会想要改小这个值RLL2SRV_TCONST 0.5 秒 0.4 1.0 以获得更快的响应，但是将它改得比设备的最小响应时间还小是没有任何意义的. RNGFND_ADDR 0 0:线性 1:倒RNGFND_FUNCTION 0 置 2:双曲 =放缩系数/(电压-偏移). 函数返回以米为单位的距离值. RNGFND_GNDCLEAR 10 RNGFND_LANDING 0 RNGFND_MAX_CM RNGFND_MIN_CM RNGFND_OFFSET 700 20 0 厘米 厘米 伏特 测距仪连接到的某个模拟IO口. 设置这个参数为0-9来对应APM2的模拟引脚. 使用APM1时设置为64,对应于板子末端的“空速计”接口. 使RNGFND_PIN -1 用PX4时设为11，对应于“空速计”接口. 使用Pixhawk时设为15，对应于模拟“空速计”接口. RNGFND_PWRRNG 0 这个参数设置模拟测距仪是否具有比率性. 大多数模拟测距仪是比率性RNGFND_RMETRIC 1 仪(例如SF/02)具有内部稳压电源，因此它们不具有比率性. 米/RNGFND_SCALING 3 伏特 RNGFND_SETTLE 0 用于启动或停止一个模拟测距仪的测距操作的数字IO口. -1值表示没RNGFND_STOP_PIN -1 关断测距. 这可以用来确保多个测距仪/声呐同时存在时不会相互影响. 0:无 1:模拟RNGFND_TYPE 0 器件 连接了何种测距仪 有这样的管脚. 若设置了这个管脚, 则它输出1时开启测距，输出0时特为单位. 对于双曲函数这以米·伏特为单位. 在测距仪和实际距离之间的放缩系数. 对于线性和倒置函数这以米/伏0:否 1:是 的,意味着它们的输出电压是和供电电压成相关关系的. 一些模拟测距零距离时的测距仪偏移，以伏特为单位 测距仪能够可靠读出的最小距离，以厘米为单位 用 将使用. 测距仪能够可靠读出的最大距离，以厘米为单位 0:禁用 1:启这个参数允许在自动降落时使用测距仪. 测距仪在近进和抬头带漂时都数. 对于倒置函数，距离=(偏移-电压)*放缩系数. 对于双曲函数，距离 选择何种函数来计算距离. 对于线性函数，距离=(电压-偏移)*放缩系限制. 若这个值设置得太小，则飞行器跟不上导航，会开始飘走. 若设2:APM2-MaxbotixI2C 3:APM2-PulsedLightI2C 4:PX4 RNGFND2_ADDR 0 0:线性 1:倒RNGFND2_FUNCTION 0 置 2:双曲 =放缩系数/(电压-偏移). 函数返回以米为单位的距离值. RNGFND2_GNDCLEAR RNGFND2_MAX_CM RNGFND2_MIN_CM RNGFND2_OFFSET 10 700 20 0 厘米 厘米 伏特 测距仪连接到的某个模拟IO口. 设置这个参数为0-9来对应APM2的模拟引脚. 使用APM1时设置为64,对应于板子末端的“空速计”接口. 使RNGFND2_PIN -1 用PX4时设为11，对应于模拟“空速计”接口. 使用Pixhawk时设为15，对应于模拟“空速计”接口. 这个参数设置模拟测距仪是否具有比率性. 大多数模拟测距仪是比率性RNGFND2_RMETRIC 1 仪(例如SF/02)具有内部稳压电源，因此它们不具有比率性. 米/RNGFND2_SCALING 3 伏特 RNGFND2_SETTLE 0 用于启动或停止一个模拟测距仪的测距操作的数字IO口. -1值表示没RNGFND2_STOP_PIN -1 关断测距. 这可以用来确保多个测距仪/声呐同时存在时不会相互影响. 0:无 1:模拟器件 2:APM2-MaxbRNGFND2_TYPE 0 3:APM2-PulsedLightI2C 4:PX4 RPM_MAX RPM_MIN RPM_MIN_QUAL RPM_SCALING RPM_TYPE RPM2_SCALING 100000 10 0.5 1 0 1 otixI2C 连接了何种测距仪 有这样的管脚. 若设置了这个管脚, 则它输出1时开启测距，输出0时特为单位. 对于双曲函数这以米·伏特为单位. 在测距仪和实际距离之间的放缩系数. 对于线性和倒置函数这以米/伏0:否 1:是 的,意味着它们的输出电压是和供电电压成相关关系的. 一些模拟测距零距离时的测距仪偏移，以伏特为单位 测距仪能够可靠读出的最小距离，以厘米为单位 测距仪能够可靠读出的最大距离，以厘米为单位 数. 对于倒置函数，距离=(偏移-电压)*放缩系数. 对于双曲函数，距离 选择何种函数来计算距离. 对于线性函数，距离=(电压-偏移)*放缩系