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Harbin Institute of Technology

综合课程设计Ⅱ报告

题目：SCARA工业机器人设计 院系：机电工程学院 班级：******* 姓名：**** 学号：*********** 指导教师：***

哈尔滨工业大学

2017年10月26日

综合课程设计（Ⅱ）

目录

第1章 SCARA机器人简介 .......................................................................................... 1 第2章SCARA机器人的总体设计 ................................................................................ 3

2.1 SCARA机器人的驱动方式 ............................................................................ 3

2.1.1液压驱动 ................................................................................................ 3 2.1.2气压驱动 ................................................................................................ 4 2.1.3电力驱动 ................................................................................................ 4 2.2 SCARA机器人驱动方式的确定 ..................................................................... 6 2.3 SCARA机器人的减速器选择 ........................................................................ 7 2.4 SCARA机器人传动机构的对比与分析 .......................................................... 7 2.5 SCARA机器人机构杆件参数初定 ................................................................. 9 2.6 SCARA机器人运动空间计算 ...................................................................... 10 2.7 SCARA机械臂材料初定 ............................................................................. 14 第3章 SCARA机器人关节元件设计计算 .................................................................. 16

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