内容发布更新时间 : 2024/5/18 8:23:27星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

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4.3 FND输出对象确认

(1) 面板操作方法

P-.bbP-.bb26002600短按按来·移来至下一来目来来按按来移来至FND初期来来26002600的的 Value Value2601260126012601的的 Value Value2615261526152615的的 Value Value2616261626162616的的 Value Value

? 单击面板的按键移至下一目标，并把相应目标的值输出于FND。

? 目标编号输出于FND的状态下，长按面板的按键，将回到FND的初始状态P-bb(例如:伺服OFF时

的位置控制模式)。 ? 通过FND可以确认的目标编号是从2600到2616号，但无法通过面板按键对目标进行编辑。

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5. EtherCAT通信

EtherCAT是Ethernet for Control Automation Technology的缩写，是使用德国BECKHOff公司开发的实时以太网（Real-Time Ethernet）主从机之间的通信方式，由ETG(EtherCAT Technology Group)进行管理。

EtherCAT通信的基本概念是，通过主机发送的DataFrame经过从服务器时，从服务器在接收发送Data的同时，向DataFrame发送接收Data。 EtherCAT使用的是以IEEE802.3为标准的Ethernet框架。

同样以100BASE-TX的Ethernet为Base的情况下，电缆长度最长为100m，可接收的从服务器数最多为65535，因此可以无限构成Network。而在单独使用Ethernet Switch的情况下，也可与通常使用的TCP/IP的相互接收。

5.1 CANopen over EtherCAT的构造

Servo Application EtherCAT State MachineObject DictionaryApplication LayerSDOPDO MappingRegistersMailboxProcess DataFMMU0FMMU1SyncManager3Data Link LayerSyncManager0SyncManager1SyncManager2EtherCAT Physical Layer L7N驱动器采用的是CiA 402驱动器的外形。应用阶层的Object Dictionary中包含应用数据及过程数据界面，还包括应用数据之间的PDO映射情报。

PDO(Process Data Object)是由可以映射在PDO中的Object Dictionary构成，过程数据的内容根据PDO映射定义。

过程数据通信会有周期的读写PDO，信箱通信则是非周期性的通信，可以读写所有Object Dictionary。

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5.2 EtherCAT State Machine

Init(PI)(IP)Pre-Operational(OI)(OP)(SO)Operational(PS)(SP)Safe-Operational(OS)(SI)

状态 Init Pre-Operational Safe-Operational Operational 设备初始化。 无法使用信箱通信及过程数据通信。 当前状态可以使用信箱通信。 可以读取PDO输入数据(TxPDO)。 不能接收PDO输出数据(RxPDO)。 进行周期性的I/O通信，可以处理PDO输出数据(RxPDO)。 说明 状态迁移 IP PI PS SP SO OS OP SI OI 开始信箱通信。 中断信箱通信。 开始更新输入数据。 终止更新输入数据。 开始更新输出数据。 终止更新输出数据。 终止更新输入/输出数据。 终止更新输入数据及信箱通信。 说明 终止所有输入/输出数据更新及信箱通信。

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5.3 状态LED

L7N驱动器的系统操作员如下图装载了显示EtherCAT通信状态和Error状态的LED。

? L/A0, L/A1 (Link Activity) LED

L/A0 LED显示CN4通信接口的状态，L/A1 LED显示CN3通信接口的状态，各LED显示的内容如下表所示。 Link/Activity LED Off 通信未连接。 通信已连接，通信被激活。 Flickering On 通信已连接，通信尚未被激活。 Description ? RUN (Run) LED

显示L7N处于EtherCAT State Machine的哪个状态。

RUN LED Off L7N处于INIT状态。 L7N处于Pre-Operational状态。 Blinking L7N处于Safe-Operational状态。 Single Flash On L7N处于Operational状态。 Description

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? ERR (Error) LED

ERR LED显示EtherCAT通信的状态，LED显示的内容如下表所示。 ERROR LED Off EtherCAT通信处于正常状态。 Booting发生错误。 Flickering 从EtherCAT接收到State无法设定的Object设定指令。 Blinking 由于L7N驱动器Sync Error，导致未经EtherCAT主服务器的指令，State被变更。 Single Flash EtherCAT通信发生Watchdog错误。 Double Flash On L7N驱动器发生严重的内部通信问题。 Description 5.4 Data Type

本说明书所使用的Data Type的内容和范围如下表所示。

Name SINT USINT INT UINT DINT UDINT STRING Description Signed 8bit Unsigned 8bit Signed 16bit Unsigned 16bit Signed 32bit Unsigned 32bit String Value Range -128 ~127 0 ~ 255 -32768 ~ 32767 0 ~ 65535 -21247483648 ~ 21247483647 0 ~ 4294967295

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