内容发布更新时间 : 2024/5/22 1:12:19星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

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3.3 时序图

3.3.1 电源导通时序图

L7N系列驱动器须将单相电源连接到C1, C2接口给控制回路供电，把3相电源连接到L1, L2, L3给主回路供电。

驱动装置内部初始化所需时间最长为120[ms]，之后伺服准备(Ready)完毕，若伺服驱动信号On时将会在40[ms]后开始运行。

200ms

主电源，控制电源接通

控制电源导通5[V]

150ms 50ms

控制程序初始化

120ms

主电源导通

10ms

提示(正常 On)

伺服Ready

10ms

伺服ON

DB解除

5ms

PWM输出(电机旋转)

40ms 2ms

注 1) 伺服准备(Ready)在主电源导通，控制程序初始化后进入On状态。

注 2) 伺服On（使能）是在伺服准备On后，EtherCAT通信和伺服同期化结束的状态下进入On状态。

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3.3.2 报警时序图

伺服驱动器发生报警时PWM被切断，电机停止。

注意 ? 解除报警原因，伺服电机驱动指令(伺服On)信号处于Off后，报警信号复位。

200ms

主电源，控制电源接通

控制电源导通 5[V] 控制程序初始化

150ms

主电源导通

由以上状况导致的提示发生 提示（正常时On）

提示发生原因解除 伺服RDY

10ms 伺服ON

DB解除

5ms PWM （电机旋转）

40ms 2ms 30ms

RESET

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3.4 控制信号接线

3.4.1 接点输入信号

注意 1. 输入接点根据各信号的特性，分为A（常开）接点，B（常闭）接点，并可通过输入信号逻辑定义(0x2204)进行设定。 2. 根据输入信号定义(0x2200, 0x2201) ，可以变更各接点的信号定义。 DC 24VR1R2来部来路COM R1 : 3.3KΩ, R2 : 680Ω 3.4.2 接点输出信号

注意 1. 输出接点根据各信号的特性，分为A（常开）接点，B（常闭）接点，并可通过输入信号逻辑定义(0x2205)进行设定 2. 根据输出信号定义(0x2202, 0x2203) ，可以变更各接点的信号定义。 3. 由于内部使用晶体管开关，因此过电压或过电流可能会损坏零部件，应注意。 ? 额定：DC24[V] ±10%, 150[?] 接点L注1）接点L来部来路DC 24V 注 1) 报警和READY输出信号的GND24端是分离的。

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3.5 串行编码器信号(CN2)的连接

3.5.1 APCS-E???CS电缆

伺服来机 1 2 3 4 7 8 AWG24 4Pair Twist Shield Wire MA /MA SL /SL 3 4 5 6 伺服来来器 来来器 +5V 14 GND 7 CableConnector(CN2) Maker – 3M 10314-52A0-00810114-3000VE Cable Connector Maker - AMP 172161-1 170361-1 9 SHD Frame

3.5.2 APCS-E???DS电缆

伺服来机 1 2 3 4 7 8 AWG24 4Pair Twist Shield Wire MA /MA SL /SL 3 4 5 6 伺服来来器 来来器 +5V 14 GND 7 CableConnector(CN2) Maker – 3M 10314-52A0-00810114-3000VE Cable Connector MS3108B20-29S 9 SHD Frame

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3.5.3 APCS-E???ES电缆

伺服来机 1 6 2 7 9 4 AWG24 4Pair Twist Shield Wire MA /MA SL /SL 3 4 5 6 伺服来来器 来来器 +5V 14 GND 7 CableConnector(CN2) Maker – 3M 10314-52A0-00810114-3000VE Cable Connector Tyco Connector (7Ciruits) 9 SHD Frame

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