内容发布更新时间 : 2024/12/24 9:16:35星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

{

qianjin(); break; }

case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2 {

houtui(); //M2电机反转 break; }

case 3: //左转 // {

zuozhuan(); //M2 break; }

case 4: //右转 // {

youzhuan(); //M1 //M2 break; }

case 8: //停止 // {

tingzhi();

break; // } } }

void main() //{

bit RunFlag=0; //位

//RunShow=0; //

...

判断用户是否选择形式3 电机正转 判断用户是否选择形式4 电机正转 电机反转 判断用户是否选择形式8 退出当前选择 主程序入口 定义小车运行标志初始化显示状态

ControlCar(8); //初始化小车运行状态

while(1) //程序主循环 {

Start:

LeftLed=LeftIR; //前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态

RightLed=RightIR; //前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态 FontLled= FontIR; SB1=FontIR;

if(FontIR == 0) //如果前面避障传感器检测到障碍物 {

ControlCar(8); //停止

delay_nms (300); //停止300MS 防止电机反相电压冲击 导致系统复位

ControlCar(2); //后退

delay_nms (1000); //后退1500MS ControlCar(3); // delay_nms (1800); goto NextRun; }

if(FontIR == 1 ) {

ControlCar(1); //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度 delay_nms (10); goto NextRun; }

...

goto Start; NextRun:

ControlCar(1); } }

结束语

整个系统的设计以单片机为核心，利用了多种传感器，将软件和硬件相结合。本系统能实现如下功能：

（1） 自动沿预设轨道行驶小车在行驶过程中，能够自动检测预先设好的轨道，实现直道和弧形轨道的前进。若有偏离，能够自动纠正，返回到预设轨道上来。 （2）当小车探测到前进前方的障碍物时，可以躲避障碍物，从无障碍区通过。小车通过障碍区后，能够自动循迹 （3）自动检测停车线并自动停车。

从运行情况来看避障的效果比较好，循迹的效果不是很好，我认为是由于焊接时没有注意右侧红外灯管没有焊接好，这也是我这次设计最大的误区，没有及时的拆卸和重新焊接。我相信如果实验条件和时间的允许下我肯定能解决这一问题。 通过本次设计我掌握了很多以前不熟练的东西，认识了很多以前不熟悉得东西，使我在人生上又进了一步。也认识到很多的不足。

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致谢

本设计能够顺利完成，还承蒙王老师以及身边的很多同学的指导和帮助。在设计过程中，王老师给予了悉心的指导，最重要的是给了我解决问题的思路和方法，并且在设计环境和器材方面给予了大力的帮助和支持，在此，我对王老师表示最真挚的感谢！同时感谢所有帮助过我的同学！

感些评阅老师百忙之中抽出时间对本论文进行了评阅！

参考文献

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[2] 何立民．《单片机与嵌入式系统应用》[J].基于HCS12的小车智能控制系统设计．2007 [3] 谭浩强.《C程序设计》.北京：清华大学出版社，2005,7 [4] 张立．《电子世界》[J].电动小车的循迹．2004

[5] 武庆生，仇梅.单片机原理与应用（M）.电子科技大学出版，1998,12 [6] 徐科军．传感器与检测技术[M].电子工业出版社，2007 [7] 刘瑞新.单片机原理及应用教程 .机械工业出版社，2003,7 [8] 刘湘涛，江世明．单片机原理与应用[M].电子工业出版社,2006 [9] 何立民．单片机初级教程[M].北京航空航天大学出版社，1999 [10] 熊建云. Protel99 SE.北京：机械工业出版社，2007

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[11] 郑郁正．单片机原理及应用.四川大学出版杜，2003

[12] 卢静，陈非凡，张高飞等.基于单片机的无刷直流电动机控制系统设计.北京机械工业学院学报，2002,10 [13] 张燕，曾光宇.光电式传感器的应用与发展[J].科技情报开发与经济，2007

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