内容发布更新时间 : 2024/12/23 10:34:12星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。
江苏城市职业学院五年制(高职)
毕业设计论文
设计课题: 焊接机械手设计
学 校:江苏城市职业学院(常熟办学点) 年 级: 2009级 专 业: 机电一体化 姓 名: 曹胜 学 号: 0921010113
指导老师: 杜建峰 职 称: 讲师
2013年12月
摘 要
本次设计是焊接机械手设计,在设计过程中,要求我们运用机电的知识完成,其设计的内容主要包括,机械手中大臂的设计,电气系统设计等内容。
此次设计的焊接机械手实际是五自由度的关节机器人。采用步进电机驱动、微机控制,结构紧凑,工作范围大,动作灵活,不仅用于弧焊作业,还可用于搬运和装配作业。
弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。弧焊机器人是包括各种电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统,而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机,因而对其性能有着特殊的要求。在弧焊作业中,焊枪应跟踪工件的焊道运动,并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要指标。一般情况下,焊接速度约取5-50mm/s,轨迹精度约为±(0.2-0.5)mm。
电气系统的设计就是运用机电传动的知识,即PLC系统进行控制,PLC控制系统有西门子系统,欧姆龙系统等。
关键词:焊接 机械手 PLC
目 录
前 言 ....................................................................................................... 1 第一章 焊接机械手的总体方案设计 ...................................................... 2
1.1 焊接机器人的主要组成................................................................................. 2
1.2 焊接机器人大臂的设计................................................................................. 3
1.2.1 大臂的工作方式.................................................................................... 3 1.2.2 大臂电动机的选择................................................................................ 3 1.2.3 大臂上谐波齿轮传动的设计................................................................ 4 1.3 焊接机器人末端执行器的设计..................................................................... 6
第二章 PLC系统设计 .............................................................................. 9
2.1电气设备概述.................................................................................................. 9
2.1.1电气控制的变压系统部分设计............................................................. 9 2.1.2电气控制的部分设计............................................................................. 9 2.2 PLC的应用.................................................................................................... 11
2.2.1 梯形图的设计...................................................................................... 11 2.2.2 用功能表图表示控制过程.................................................................. 13 2.2.3 I/O分配表与配线图 ............................................................................ 14 2.2.4 写出梯形图.......................................................................................... 16
小 结 ......................................................................................................... 19 致 谢 ......................................................................................................... 20 参考文献 ................................................................................................... 21