内容发布更新时间 : 2024/12/24 1:27:33星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。
Pitch Axis Rate Controller D gain（俯仰轴速度控制器 D增益） (RATE_PIT_D) 俯仰轴速度控制器D增益。 补偿了短时间pitch所需要的速度与实际pitch速度的变化。 默认 = 0.004。 Pitch Axis Rate Controller I gain（Pitch轴速度控制器 I增益） (RATE_PIT_I) 俯仰轴速度控制器I增益。 修正长期俯仰所需要的速度与实际俯仰速度的差别。 默认 = 0.05。 Pitch Axis Rate Controller I gain Maximum（Pitch轴速度控制器 I增益最大值） (RATE_PIT_IMAX Pitch轴速度控制器I增益最大值。 约束最大电动机的I增益输出。 默认 = 500。 悬停经度变化比例控制器 P 增益 (RATE_PIT_P) Pitch轴速度控制器 P增益 将所需的Pitch速度和实际pitch速度之间的差异转换为电机速度输出。 默认 = 0.08。 Roll轴比例控制器 D增益 (RATE_RLL_D) Roll轴变化比例控制器 D 增益。 短时间所需的Roll和实际Roll的变化补偿。 默认 = 0.004。 Roll Axis Rate Controller I gain（Roll轴比例控制器 I增益） (RATE_RLL_I) Roll轴比例控制器 I增益 修正长期俯仰所需要的Roll与实际Roll的差别。 默认 = 0.05。 Roll Axis Rate Controller I gain Maximum（Roll轴比例控制器 I 增益最大值） (RATE_PIT_IMAX Roll轴比例控制器 I 增益最大值 约束最大电动机的I增益输出。 默认 = 500。 Roll Axis Rate Controller P gain（Roll轴比例控制器 P 增益） (RATE_RLL_P) Roll轴比例控制器 P 增益 将所需的roll和实际roll之间的差异转换为电机速度输出。 默认 = 0.08。 Yaw Rate Controller D Gain（Yaw比例控制器 D 增益） (RATE_YAW_D) Yaw轴变化比例控制器 D 增益。 短时间所需的Yaw和实际Yaw的变化补偿。 默认 = 0.00。 Yaw Axis Rate Controller I gain（Yaw轴比例控制器 I增益） (RATE_YAW_I) Yaw轴比例控制器 I增益 修正长期俯仰所需要Yaw与实际Yaw的差别。 默认 = 0.015。 Yaw轴变化比例控制器 I 增益最大值 (RATE_YAW_IMAX Yaw轴变化比例控制器 I 增益最大值 约束最大电动机的I增益输出。 默认 = 800。 Yaw Axis Rate Controller I gain（Yaw轴比例控制器 P增益） (RATE_YAW_P) Yaw比例控制器 P增益。 将所需的Yaw和实际Yaw之间的差异转换为电机速度输出。 默认 = 0.2。 Servo out function（舵机输出功能) (RC10_FUNCTION) 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 Servo out function（舵机输出功能) (RC11_FUNCTION) 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 6
Servo out function（舵机输出功能) (RC12_FUNCTION) 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 Servo out function（舵机输出功能) (RC5_FUNCTION) 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 Servo out function（舵机输出功能) (RC6_FUNCTION) 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 Servo out function（舵机输出功能) (RC7_FUNCTION) 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 Servo out function（舵机输出功能) （RC8_FUNCTION） 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 Servo out function（舵机输出功能) (RC9_FUNCTION) 除0以外的任何数值皆有其相对应的功能。 默认 = 0 = 禁用。 Receiver RSSI sensing pin（接收机RSSI传感器引脚） （RSSI_PIN） 选择一个模拟引脚作为接收机RSSI的电压。 假定最高电压5V，最低电压0V。 默认 = 禁用。 返航高度 （RTL_ALT） 飞行器返回家之前的最低高度。 设置为0以当前高度返回。 默认 = 15.00。 最终返航高度 (RTL_ALT_FINAL) 在回家的最终阶段或是完成一个任务后，飞行器将会到达的高度。 设置0为降落。 默认 = 2.0。 返航悬停时间 （RTL_LOIT_TIME） 在最终下降之前在家的位置上方悬停的时间，以毫秒为单位。 默认 = 5000.00。 Telemetry Baud Rate（数传波特率） (SERIAL3_BAUD) 通过遥测端口设置波特率。 默认 = 57600。 Enable SONAR（启用声呐） （SONAR_ENABLE） 1 = 启用声呐。 默认 = 0 = 禁用。 声呐增益 (SONAR_GAIN) 当飞行器下面相对位置改变了，用于调整速度使飞机达到目标高度，从而改变了目标高度。 默认 = 0.200。 声呐类型 (SONAR_TYPE) 设置声呐类型。 默认 = XL-EZ0. 7
启用超简单模式 (SUPER_SIMPLE) 1 = 启用超简单模式 默认 = 0 = 禁用。 Telemetry Startup Delay（遥测启动延迟） (TELEM_DELAY) 长延时（单位秒）用于延时数传，以保护开机时XBee bricking。 默认 = 0。 Enable Accel based Throttle controller（启用基于Accel油门控制器） (THR_ACC_ENABLE) 这允许启用和禁用基于加速度计的油门控制器。 如果禁用，将启用基于velocity的控制器。 默认 = 启用。 Maximum Throttle（最大油门） (THR_MAX) 最大油门会被输入到电机。 默认 = 1000。 Throttle Mid Position（中间油门） (THR_MID) 当油门推杆在中间位置，油门输出（0~1000）。 用于手动油门，断而油门推杆回中后可保持接近悬停油门大小。 默认 = 500。 Minimum Throttle（最小油门） (THR_MIN) 最小油门会被输入到电机，维持旋转。 默认 = 130。 通道 6 调试 (TUNE) 发射器第6通道，选择控制哪个参数（一般说来是PID gains）被调试。 默认 = CH6_NONE = 禁用。 Waypoint Acceleration（航点加速度） (WPNAV_ACCEL) 定义了水平加速度，单位cm/s*s,在“自动”任务中。 默认 = 250。 Loiter Horizontal Maximum Speed（悬停水平最大速度） (WPNAV_LOIT_SPEED) 定义了在悬停模式中，飞行器水平飞行的最大速度 默认 = 750。 Waypoint Radius（航点半径） (WP_RADIUS) 定义当超过航点时应该返回的距离。单位 米 默认 = 2。 Waypoint Horizontal Speed Target（朝目标水平速度） (WPNAV_SPEED) 定义了飞行器在WP任务中尝试保持水平速度，单位cm/s。 默认 = 500。 8
Waypoint Descent Speed Target（朝目标下降速度） (WPNAV_SPEED_DN) 定义了飞行器在WP任务中尝试保持上升速度，单位cm/s。 默认 = 500。 Waypoint Climb Speed Target（朝目标上升速度） (WPNAV_SPEED_UP) 定义了飞行器在WP任务中尝试保持下降速度，单位cm/s。 默认 = 250。
9