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东北农业大学学士学位论文 学 号：A0000000

标题为宋体二号居中

THE RESEARCH ON TRANSMISSION EQUIPMENT OF WELDING ROBOT

学生姓名：张 三（宋体四号） 指导教师：李四一（宋体四号） 所在院系：网络教育学院 所学专业：土木工程

研究方向：钢筋混凝土框架结构

东 北 农 业 大 学

中国 · 哈尔滨 2017年7月

摘要

摘 要

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 关键词：机器人；焊接；机械手；谐波减速器

注：大于360字

I

目录

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摘要 ...................................................................................................... 错误！未定义书签。 Abstract ....................................................................................................................................... I 1前言......................................................................................................................................... 1

1.1焊接机器人的发展历程 .............................................................................................. 1 1.2焊接机器人国内外应用现状 ...................................................................................... 2 1.3国内外发展趋势 .......................................................................................................... 3

1.3.1国外机器人领域近几年发展有如下几个趋势 ............................................... 3 1.3.2国内机器人领域近几年发展有如下几个趋势 ............................................... 4 1.4本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段及途径 ...................................... 5 2焊接机械手的总体方案设计 ................................................................................................. 6

2.1总体设计思路 .............................................................................................................. 6 2.2工业机器人概述 .......................................................................................................... 9 2.3机器人基本技术参数 ................................................................................................ 12 2.4各种驱动方式比较 .................................................................................................... 13 3焊接机器人运动学方程 ....................................................................................................... 15 4焊接机器人底座的设计 ....................................................................................................... 19

4.1底座的工作方式 ........................................................................................................ 19 4.2底座的电动机的选择 ................................................................................................ 20 4.3底座上谐波齿轮传动的设计 .................................................................................... 20

4.3.1谐波减速器在机器人中的应用 ..................................................................... 20 4.3.2谐波减速器工作原理 ..................................................................................... 21 4.3.3传动比计算 ..................................................................................................... 23 4.4底座轴设计 ................................................................................................................ 24 4.5底座传动齿轮的设计 ................................................................................................ 26 4.6底座轴承的设计 ........................................................................................................ 29 5焊接机器人大臂设计 ........................................................................................................... 30

5.1大臂的工作方式 ........................................................................................................ 30 5.2大臂电动机的选择 .................................................................................................... 30 5.3大臂上谐波齿轮传动设计 ........................................................................................ 31 6焊接机器人小臂的设计 ....................................................................................................... 32

6.1小臂的工作方式 ........................................................................................................ 32 6.2小臂电动机的选择 .................................................................................................... 32 6.3小臂谐波齿轮的传动的设计 .................................................................................... 32 7结论....................................................................................................................................... 33 参考文献.................................................................................................................................. 34 致谢 ......................................................................................................................................... 35

II

论文题目

1 前言

1.1流域水文模型

水文，可以将其理解为水的运动规律。水文学的本质就是研究一场降雨发生后，会产生哪些现象，这些现象发生于大气圈。

1.1.1抚河流域自然地理概况

raiSuzqvSrzQ 图2-2 源面积发展图

表5-1 娄家村子流域TOPMODEL模型参数表

洪号 810329 820525

M (m) 0.06

ln(T0) (m2/h) 0.8

Srmax (m) 0.04

Td 1

Chv (m3/h) 3400

Rv (m3/h) 4500

SR0 (m) 0.08 0

续表5-1

洪号 810329 940609

M (m) 0.06

ln(T0) (m2/h) 0.8

Srmax (m) 0.04

Td 1

Chv (m3/h) 3400

Rv (m3/h) 4500

SR0 (m) 0.08 0.02

设Di为i级河道与流域出口间的最远距离；ACH(i)为Di所属面积占流域总面积的百分比..........：

t0?D(1)CHv （2-26）

设dt为时段长；TCH(i)为i级河道径流的滞后时段；ND为最近点径流滞后时段；

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