内容发布更新时间 : 2024/6/3 20:55:00星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

Alt Hold高度保持模式

在高度保持模式，可以在保持高度的同时允许控制roll、pitch、yaw。这页包含如何使用和调试定高的重要信息。

概览

在高度保持模式(简称定高)模式下，主板会自动控制油门，从而保持高度不变。Roll、Pitch和yaw的操作与 自稳模式 一样。都是直接控制飞机的转动角度和朝向。

自动高度保持是多种飞行模式(Loiter, Sport等)的一种，所以这里的信息也适用于这些模式。

警告！飞控使用气压高度计测试结果作为高度基准。如果在飞行区域的气压出现变化，飞行器的飞行高度将会受气压变化的影响而不准确，飞行高度就不是实际的高度(除非另外安装了超声波测距，并且飞行高度小于20英尺)。26尺以下使用超声波测距会向飞行器提供更精确的飞行高度。

控制

可以通过油门杆控制飞行器上升和下降的速率。

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当油门保持中挡（在40%-60%的地方），飞行高度不变。 超出这个范围，飞行器会不同程度的（由油门控制）上下浮动。上升和下降最大值是2.5m/s。最大值由飞行参数PILOT_VELZ_MAX设定。

定高模式下，AC3.1以及之后的版本有解锁和锁定两种模式。飞机在锁定状态时，在解锁前，必须原地复位几秒，使内部电路检测并指示已经着陆，才能解锁。

调试

Altitude Hold选项下的变量P用于转换高度误差（期望高度和实际高度）至想要上升或下降的比率。P值越大，定高能力越强，但如果设置得太高会导致油门不稳定。

Throttle Rate选项下用于（通常不用修改）把期望的上升或下降速率转换成对应的加速度。

油门加速的PID测得输出电动机的加速度转换误差(即所需加速和实际加速之间)。如果修改P和I的值,应该保持 P : I = 1 : 2（I值是P值的两倍）。这些值不应增加,对于非常强大飞行器都减小50%,可能会获得更好的效果(即P值为0.5，I值为1)。

从闪存日志中验证定高的性能

检查高度保持的性能，最好的方法是从飞行器上下载飞行日志，然后用mission planner打开，图形化CTUN信息的气压高度（BarAlt）、目标高度（WPAlt）、 最后是GPS信息的RelAlt（基于高度的惯性导航，不包含GPS数据）。定高性能正常情况下：这三个图和如下所示。

常见问题

1.

使用定高模式时，剧烈振动可能导致飞行器迅速上升。请访问震动检测和震动抑制Wiki页面，详细了解如何检测和减少震动。 2. 飞行器缓缓下降或上升，直到控制其稳定才会正常。一般情况下，是由于油门摇杆没有在中间位置导致的。这种情况通常发生在从手动飞行模式（如稳定模式）切换到定高模式时，没有在中档悬停一会导致的。请参阅相关Wiki页面油门位置设置。 3.

正当定高开启的时候，电机停了一下，然后就很快恢复正常。这通常发生在快速攀爬时进入定高模式。在飞行器转换到定高模式的时候设定目标高度，由于上升太快，而超出了预定位置。保持高度的控制器，暂时“急刹车”减速，直到开始回退到目标高度。解决方法是在飞行器稳定时再进入定高模式。 4. 气压的变化会造成飞行器跑偏，向上或向下几米，且持续很长的时间，或者在地面站显示的高度不准确，偶尔会出现的负高度（即高度低于“家”的高度）。 5. 高速向前飞行超出预定高度后，瞬时显示高度降低为1m ~ 2m。这是由于空气动力学效应，在飞行控制器上形成瞬时低压，安装的高度保持控制器，认为它是向上爬，所以执行下降命令调整。目前没有解决的办法，虽然增加了 INAV_TC_Z 参数设置为7(默认值为5)可以减少影响,但又导致上述常见问题#1。 6. 飞行器接近地面或降落时，高度保持性能变得不稳定。这种情况可能是由螺旋桨涡流致压力变化。解决方案是使飞行控制器远离螺旋桨涡流影响，或在适当通风的罩内保护它。 7. 强光照射气压计会引起突然地高度变化。APM2.x在2013年中之后在外壳内部贴上黑色胶带以对抗这个问题。

足够的功率

足够的功率是非常重要的，如果没有足够的功率，控制器就会和电机争电用，这会导致飞机飞不到想要的高度。

理想情况下，约50%油门就可以悬停，高于70%是很危险的。 警告：如果配置了混合指数会增加定高油门的死区。

Loiter留待模式

留待模式，保持飞行器的位置、方向、高度不变。本页面描述了，使用留待模式时需要什么，提供飞行和调试的建议。

留待模式打开后，飞行器会自动保持当前位置、方向、高度不变。GPS定位精确、 罗盘干扰小 、 振动小 ，悬停效果就比较好。

控制

操控者使用控制杆，控制飞行器水平位置和垂直高度。

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水平位置可以用Roll和Pitch控制杆调节，水平最大速度默认为5m/s（参看下方：如何调试）。当飞手放开摇杆，飞行器会缓慢降速，直到停止。

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同 定高模式 一样，通过油门杆控制高度。 通过Yaw控制杆控制方向。

在AC3.1（或更高版本），当GPS 3D锁定了和HDOP降到2.0或更低，就可以在悬停模式解锁。

当3D 锁定了，APM2板上的蓝灯停闪。在Pixhawk上，LED变绿色（更多信息请点击这里）

在mission planner双击快速查看窗口（Quick screen），选择“gpshdop”，HDOP值会在右边检查框清楚的显示出来。