内容发布更新时间 : 2024/5/21 22:41:29星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

调试

留待模式结合了定高模式的高度控制。详细信息 此页面讲述定高。 留待模式下，在配置/调试->APM:Copter Pids 界面，调节悬停速度参数（亦称：WPNAV_LOIT_SPEED）可修改飞行器最大水平速度。单位是cm/s,例如:500代表5m/s。留待模式，最大水平加速度始终是悬停速度的1/2。

留待PID的P值（屏幕右上角）作用于纠正水平位置速度的偏差（目标位置和实际位置的误差）。通常默认即可。

留待PID比例系数,作用于把预想的速度转换成完成目标所需加速度。先将期望的加速度转化为一个倾斜角，然后再加速，使用的是与 自稳模式相同的角度控制器。通常默认即可。

从闪存日志中验证留待的性能

查看留待水平的性能，最好是从飞行器下载 闪存日志 ，用Mission planner打开，查看NTUN曲线图信息：DesVelX曲线与VelX曲线、DesVelY曲线与VelY曲线。在飞行器性能良好时，实际速度和期望速度曲线对比,如下图所示。X = 纬度（正 = 北移,负 = 南移），Y=经度（正 = 东，负 = 西)。

检查高度保持性能和 定高 模式是一样的。

常见问题

如上所述，留待模式是定高模式的高度控制的结合。有关定高，请访问 定高Wiki页面。 1.

模型转圈 (又称为“toiletbowls\。这通常是由于罗盘问题。最有可能的是飞行控制器下的电源电缆 电磁干扰 导致的。 运行compassmot命令测试罗盘 或购买一个 GPS+罗盘模块 通常可以解决问题。其他的可能发生：在实时 校准过程 罗盘偏移量出问题，或罗盘方向不正确。 2.

模型一进入留待模式，就飞错方向。原因和问题1相同,但罗盘误差大于90度。请尝试以上的建议来解决此问题。

3. 模型正常悬停时，突然乱飞。这通常是由于 GPS短时脉冲干扰。不可能100%保证这种情况不发生，也就是说应该始终准备采取的手动控制。其次在飞行前，保证GPS HDOP值适当很重要，另外减小参数

GPSGLITCH_RADIUS或GPSGLITCH_ACCEL(请参阅 GPSGlitch Wiki页面 了解详细信息),能更频繁对短时脉冲波形干扰进行检测。

OF_LOITER模式

OF_LOITER模式是留待模式中比较特殊的模式,该模式将使用光流设备保证位置的控制。本模式尚未应用，但不影响正常工作。APM:COPTER更新之前，即确定已测试并正常工作前，请勿选择OF_LOITER模式。

RTL返航模式

在返航（RTL,return to launch）模式中，飞行器会从当前位置飞到家的位置悬停。 返航模式的行为由几个可调参数控制。 本页面介绍了如何使用和如何自定义返航模式。

概览

当切换到返航模式时，飞行器会返回家的位置。 默认情况下，在返航之前，飞行器会首先飞到至少15米的高度，或者，如果当前高度更高，就会保持当前高度。

返航是依赖于GPS的动作，因此在试图使用这个模式之前，完成GPS定位是必不可少的。 在解锁之前，确保APM的蓝色LED灯是常亮的而且不闪烁。 对于没有罗盘的GPS，当GPS完成定位时蓝色LED灯将会常亮。 对于GPS+罗盘模块，当GPS完成定位蓝色LED灯将会闪烁。

返航将命令飞行器回到家位置，换句话说就是它会返回解锁时的位置。 因此，家的位置始终应该是飞行器的GPS实际起飞位置，没有障碍物并且远离人群。 对于APM:Copter，如果GPS获得定位，然后解锁飞行器，家的位置是当飞行器解锁时的位置。 就是说如果你在APM:Copter中执行返航，它将返回它解锁时的位置。

警告： 在返航模式下，飞控主要使用测量空气压力的气压计决定高度（“压力高度”），并且如果在你的飞行区域气压改变，飞行器会随着气压而不是真实高度去改变高度（除非你安装并启用了声呐在离地6米以内飞行）。

选项（用户可调参数）

RTL_ALT: 飞行器返返航之前的最低高度。 ? 设置为0以当前高度返回。 ? 可以设置的返回高度在1到8000厘米之间。 ? 默认返回的高度是15米（1500） ? RTL_ALT_FINAL: 在返航的最终阶段或是完成一个任务后，飞行器将会到达的高度。 ? 设置为0飞行器会自动着陆。

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