内容发布更新时间 : 2024/6/7 16:34:55星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

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最终返回高度可以从0至1000厘米间调整。

RTL_LOIT_TIME: 在最终下降之前在家的位置上方悬停的时间，以毫秒为单位。 ? “悬停”时间可以从0至60000毫秒间调整。 ? WP_YAW_BEHAVIOR: 设置自动驾驶仪在任务和返航时如何控制“Yaw”。 ? 0 = 永不改变yaw。 ? 1 = 机头朝着下一个航点，或是对于返航，机头朝着家。 ? 2 = 机头背对下一个航点，或是对于返航，机头背对家。 ? LAND_SPEED: 最终着陆阶段的下降速度，以厘米每秒为单位。 ? 降落的速度可调范围为20至200厘米每秒。

备注

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其他影响返航模式的导航设置：

WPNAV_ACCEL

WPNAV_LOITER_SPEED WPNAV_SPEED_DN WPNAV_SPEED_UP

为使用返航，GPS需要达到定位（蓝色的GPS LED灯和蓝色的APM LED

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灯常亮不闪烁）以在解锁和起飞之前，建立家或起飞位置。

注意UBLOX GPS模块在搜星时LED是灭掉的，而当搜到星时，LED会闪烁。

着陆并再次解锁飞行器，将会重置家的位置，在飞场飞行时这是一个很棒的功能。

如果你在飞行时才首次获得定位，家的位置就会被设定为定位时的位置。 如果你把ALT_HOLD_RTL设定为一个除0以外的数，它会在返回时，达到并保持这个高度。

返航使用waypoint_speed决定返回时有多快。

飞行器到达家的位置后，飞行器会进入悬停模式，延时(AUTO_LAND)这

么长时间，然后降落。 ? 要停止自动着陆，只要简单的使用控制开关改变模式清楚着陆计时，即可恢复正常飞行。 ? 当返回时或是在家的上方悬停时，油门摇杆控制高度，而不是直接控制电机。

Auto自动模式

在自主（自动）模式，飞行器将会按照任务脚本飞行，需预先编写并储存在自动驾驶仪上，包含自主导航航点，命令，事件。 本页面提供有关使用自动模式的信息。

获取有关创建任务脚本的信息，请访问使用航点和事件规划一个任务页面，有设定飞行计划的详细信息。

概览

自动模式可以让飞行器按照内部的任务脚本控制它的动作。 任务脚本可以是一组航点，也可以是非常复杂的动作如：起飞、旋转X次、照相等。

自动模式依赖于GPS，因为任务脚本依靠GPS获得位置信息，所以在解锁和起飞之前必须让GPS先定位。 始终确保在自动驾驶仪和GPS模块上的LED灯表示的是GPS已完成定位：

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APM上的蓝色LED常亮。 GPS模块上的蓝色LED常亮。

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GPS+罗盘模块上的LED闪烁。

警告： 在自动模式下，飞控主要使用测量空气压力的气压计决定高度（“压力高度”），并且如果在你的飞行区域气压改变，飞行器会随着气压而不是真实高度去改变高度（除非你安装并启用了声呐在离地6米以内飞行）。

在地面和在空中使用自动模式

有两种方法进入自动模式：在空中或者在地面上。 如果你要从地面使用自动模式起飞，有个特殊的安全装置防止任务脚本执行，直到你解锁然后首次抬高油门。 这是为了防止在不小心碰到模式开关时你的飞行器就起飞了。 从地面使用自动模式起飞时，你最近一次的定高油门值作为油门控制的基准。 一旦飞行器起飞就会飞向第一个目标高度，然后开始执行之后的任务脚本。

当你已经在空中的时候切换到自动模式，会使你的飞行器前往第一个目标高度，然后开始执行当前的任务脚本。

结束任务

任务脚本完成之后，飞行器不会飞回家，它只会悬停在最后的脚本所在位置，直到你通过模式开关重新获得控制。 如果你想要你的飞行器飞回到家，你可以添加一个RTL（回家）命令结束你当前的任务脚本。 如果你想要手动降落然后锁定电机（比预编程的自动降落命令更好），你必须切换到自稳模式。

记住，当使用RTL时，飞行器将返回家的位置（在GPS定位之后飞行器解锁时的位置），所以当你使用自动模式的时候，选择一个你希望飞行器返回的位置（没有障碍物并且远离人群）来解锁非常重要。 警告： 重点要了解家的位置始终使用的是你的飞行器解锁时的实际位置！

在任务脚本最后位置的RTL或是自动降落会强制降落然后停止电机。 你不能在自动模式手动降落，除非已配置以上两个选项之一，因为油门摇杆控制高度，并不是直接控制电机。

调试

Waypoint_Speed的值用来设置两个航点间的飞行速度。 ? 两个航点间的默认速度为6米每秒。 ? NAV_PI用于让你的飞行器在两个航点间保持期望的飞行速度。 ? NAV_P用于倾斜飞行器以达到期望飞行速度的速率， 使其速率变快或是没有速度。

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P越大飞行器倾斜的就越大。

Nav_I用于补偿外部会使飞行器达不到期望速率的力。

高I值会快速达到期望的速率，也会快速减慢避免飞过头。

Acro特技模式

该模式（特技模式）直接通过遥控器控制杆来控制直升机的速率 。释放控制杆飞行器将保持当前状态而不会回到水平。该模式期望平稳和快速的控制飞行器横滚或俯仰、或FPV特技 。

概述

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油门是完全手动的，不补偿飞行器的倾斜角度。如果驾驶员把油门完全拉下飞行器将输出他们的最低油门功率。

包括在教练的功能在内，在AC3.1或更高版本中可以控制开启/关闭，使学习飞更容易。

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把输入看成是“机身坐标系”（在“地面坐标系”中相当于运动模式）。“机身坐标系”和“地面坐标系”最明显的区别是当飞行器水平运动。例如当飞行器向前45度偏航，如果使用地面坐标系控制（即运动模式）飞行器将保持它的俯仰和横滚角的变化依从当前位置。当使用机身坐标系控制，则像飞行器绕垂直轴转动了一下，飞行器的俯仰角将成为横滚角和横滚角将成为俯仰角。

警告

该是最困难的飞行模式，可以预测你在掌握前需要多次炸机 。

教练

这个acro_trainer参数可以设置为：

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0 =禁用。这意味着没有飞控进行自动调平和角度限制，飞行器工作在全速率控制 。