内容发布更新时间 : 2024/12/22 18:58:54星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

11、已知机器人的某一关节从?s?10由静止开始在b.VAL语言特点：

1979年美国Unimation公司推出的VAL语言，是在BASIC语言的基础上扩展的机器人语言，它具有BASlC语言的结构，在此基础上添加了机器人编程指令和VAL监控操作系统。操作系统包括用户交联、编辑和磁盘管理等部分。VAL语言适用于机器人两级控制系统，上级机是LSI—11／23小型计算机，机器人各关节则由6503微处理器控制。上级机还可以和用户终端、示教盒、I/O模块和机器视觉模块等交联。

VAL语言在调试过程中可以和BASIC语言以及6503汇编语言联合使用。VAL语言目前主用在各种类型的PUMA机器人以及UNIMATE2000、UNIMATE4000系列机器人上。

在VAL语言中，机器人终端位置和姿态用齐次变换表征。当精度要求较高时，可以用精确点的数据表征终端位置和姿态。

c.AUTOPASS语言特点：AUTOPASS语言是IBM公司下属的一个研究所提出来的机器人语言，它像给人的组装说明书一样，是针对描述对机器人操作的语言。程序把工作的全部规划分解成放置部件、插入部件等宏功能状态变化指令来描述。

AUTOPASS语言的编译，是用称作环境模型的数据库，一边模拟工作执行时环境的变化一边决定详细动作，作出对机器人的工作指令和数据。 ?5秒钟内移动到?e?90?并停止。试用三次多项式规划该关节的运动，并作出关节的位移、速度和加速度随时间的变化图形。