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2019年四川省大学生智能汽车竞赛

竞速比赛规则与赛场纪律

四川省大学生智能汽车竞赛是面向四川省大学生的一种具有探索性工程实践活动，旨在促进四川省高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，提升四川省属高校参加全国大学生智能汽车竞赛的获奖名次和获奖比例，展示四川省内高校教育质量工程建设和教育教学改革的丰硕成果。

参赛选手须使用竞赛组委会统一指定的竞赛车模套件，采用8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元（建议优先采用飞思卡尔半导体公司MCU），自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加场地比赛。参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定。总结第十三届比赛规则与经验，为了兼顾现在比赛规模的要求，同时避免同组别内出现克隆车的情况，能够便于参赛学校在有限的场地内使用兼容的赛道完成比赛准备，竞速比赛将按照五个类别进行设置分别为：1、小白四轮组 2、变形金刚三轮组 3、断桥相会双车组 4、飞毛腿节能组 5、室外越野电磁组。竞赛组委会制定如下比赛规则适用于本次比赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。 一、比赛器材 1、车模 （1）车模的种类 编号 车模外观和规格 赛题组 小白四B型车模

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供应厂商 轮组 断桥双车组 北京科宇通博科技有限公司

小白四C型车模 电机 RN-260，舵机：FUTABA3010 轮组 断桥双车组 东莞市博思 电子数码科 技有限公司 断桥双D型车模 断桥双E型车模 车组 变形三轮组 车组 变形三轮组 东莞市博思电子数码科技有限公司 北京科宇通 博科技有限 公司 东莞市博思F型车模 D,E 两轮车模可以通过增加第三万向轮， 改装成三轮车，参加三轮组的比赛，具体方法参见《D,E 车模改装成三轮车模要求规范》。 除了上述车模之外，无线节能组可以购买任何商用车模进行改装、或者自制车模。参加室外越野电磁组的队伍还可以分别选用博思公司和科宇通博公司提供越野车模。如果认为两家车模厂商所提供的越野车模价格高，可以在上述表格中的车模基础上，通过更换更大的轮胎使其满足室外越野的要求。车模的销售信息请在竞赛网站查看。 （2）车模修改要求

六种车模作为比赛中四轮组、三轮组、双车组、信标组统一平台，对

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变形三轮组 电子数码科技有限公司

于车模的机械的调整与修改有着严格要求。具体要求参见车模修改规定。

对于参加节能组、室外越野组的车模的改装则没有具体限制。 2、电子元器件 （1）微控制器

采用恩智浦公司的 8 位、 16 位、 32 位系列微控制器作为车模中唯一可编程控制器件。 使用微控制器的数量没有限制。

如果所选用的传感器或者其它电子部件中也包含有微处理器，对此微处理器的种类和数量不做限制，但其不得参与对于赛道信息识别和处理、不参与车模运动决策与控制。 （2）传感器

传感器的种类需要根据不同竞赛组别而进行的选用。 具体请参见“比赛任务”中关于各比赛组别所允许使用的传感器类型说明。 传感器的种类和数量由参赛队伍自行确定，不再限制。 传感器型号限制

1. 如果单独选用加速度器，则必须选择恩智浦公司的系列加速度器产品；

2. 如果选用陀螺仪传感器，对于型号没有限制；

3. 如果选用加速度、陀螺仪一体化的传感器，对于型号没有限制 （3）伺服电机

定义：车模上的伺服电机是指除了车模原有驱动车轮的电机之外的电机，包括舵机、步进电机或者其它种类的电机。 数量限制

车模上的伺服电机数量不能够超过三个，其中包括转向控制舵机。转向舵机（B,C 车模中的舵机）只允许使用原车模配的舵机型号，而且只允许使用一个舵机。 功能限制

车模上的额外增加的伺服电机只能用于控制车模上的传感器的方位，或者改变车模底盘姿态。不允许直接或者间接控制车模的转向、改变车模车轮速度。

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