内容发布更新时间 : 2024/5/18 15:32:05星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

汉坤1.3 伺服放大器的使用

1.3.1伺服放大器的参数设置

伺服放大器参数 NO *P00 *O1 O2 O3 O4 O5 O6 O7 11 12 *22 23 24 25 26 *27 28 34 35 36 37 38 39 40 *41 50 *51 52 56 57 符号 STY OP1 ATU CMX CDV INP PG1 PST STA STB OP4 FFC ZSP VCM TLC ENR TL1 GD2 PG2 VG1 VG2 VIC VDC DIA OP6 SIC 名称 控制模式 功能选择 自动调整 电子齿轮（指令脉冲倍率分子） 电子齿轮（指令脉冲倍率分母） 定位范围 位置环增益1 位置斜坡功能 加速时间常数 减速时间常数 功能选择4 前馈增益 零速 模拟量速度指令（限制）最大速度 模拟量转矩指令最大输出 编码输出 内部转矩限制1 负载和伺服电机的转动惯量比 位置环增益2 速度环增益1 速度环增益2 速度积分补偿 速度微风补偿 备用 输入信号自动ON选择 备用 功能选择6 备用 串行通讯超时选择 备用 设定值 OOOO OOO3 O3O1 16 1 15 12 15 946 OOOO 1000 10 0 100 8192 100 100 15 60 530 110 980 1 OOOO OOOO O100 OOOO 0 10 58 59 60 NH1 NH2 LPF 机械共振抑制滤波1 机械共振抑制滤波2 低通滤波器，自适应共振抑制控制 OOO1 O31F OOOO

注：以上参数仅供参考，详细细节请查阅伺服放大器说明书

1.3.2 伺服电机的控制

伺服电机正常运行必须具备的条件： 1、 LSP、LSN必须处于常闭状态 2、 ALM、EMG处于常闭

3、 SON为1时电机才能运动，此时电机处于制动状态，推不动，SON为0，可以推动电机。 4、 CN1A、CN1B、编码器插头必须正确插入到伺服放大器上。

注：LSP、LSN、SON如果硬件条件不满足，可以在伺服控制器内部设置成1。但是在系统正常运行后，必须采用外部硬件来满足，不可采用内部置1。

伺服放大器电子齿轮比的设定：即NO3,NO4的设定，该系统中，NO4设定为1， NO3=131072/NO27.

1.3.3 伺服电机常见的问题

? 伺服放大器的的参数NO.2一般设置为0201即自动调整模式，此时相应

NO.6,NO35,NO36,NO37,NO38的参数自动调整，如果在运动过程中电机发出嗡嗡的响声，可能是伺服放大器的参数设置不当所致。可把伺服放大器的参数NO.2该为0301手动模式，手动调整各个参数。 ? 由于伺服电机是靠脉冲控制，所以要尽量避免变频器干扰。变频器选型时可考虑增加虑

波器。

? 调试过程中如果发现小车运动的反向与实际反向不符时，即电机正向，实际为反向，电

机反向实际为正向，此时修改伺服放大器的NO.54 改变伺服电机的旋转反向。

注：其他报警请参阅伺服放大器说明书。说明书已经很详尽的将所有可能出现的报警列出以及其排除故障。

1.3.4伺服电机的接线

定位模块FM353实现伺服电机的定位。其引脚定义如下。 伺服放大器CN1A接线颜色定义 插头引脚序号 2 3 线色 银灰 粉 名称 NP PP 备注 353模块 353模块 4 6 16 7 17 14 11 20/10 19 白 蓝 黑 紫 红蓝 绿 黄 红 棕 P15R（1L） N(LZ) N_N(LZR) A(LA) A_N(LAR) B(LB) B_N(LBR) OP(iNL) OPC(VDD) SG RD 353模块 信号转换板 信号转换板 信号转换板 信号转换板 353模块 0V I12.3’ 线型：6对双绞加一对双绞带屏蔽，外加总体屏蔽。

伺服放大器CN1B接线颜色： 插头引脚序号 3 5 10&20 13 14 15 16 17 18 线色 紫 黑 绿 灰 粉 蓝 红 白 棕 名称 VDD SON SG COM RES SG LSP LSN SERVO ALM 连接端 CN1A11.OPC Q6.7 0V 与VDD短接连接至CN1A11 OPC Q8.3’ 0V 电机LSP限位开关 电机LSN限位开关 I12.2’ 备注 线型：6对双绞加一对双绞带屏蔽，外加总体屏蔽。建议将EMG.No.15与SERVO ALRAM No.18采用双绞。LSP No.16与LSN No.17采用双绞。 1. 电源线航空插头：

线型：YZ3×4＋1×2.5 （自带10米电缆） 引脚名称 线色 连接端 备注 A B C D 红 黑 蓝 黄绿 伺服放大器U相 伺服放大器V相 伺服放大器W相 伺服放大器接地端PE

2．伺服电机放大器编码器电缆规格:MR-JHSCBL-10M-L（自带的10米电缆） 3M插头序号 19、18、20短接 11、12、2短接 7 17 线色 名称 P5 LG MR MRR DDK插头侧 S R C D 备注 9 1 BAT LG F G 线型：8芯0.25多股双绞带屏蔽。其中:R&S双绞;C&D双绞;F&G双绞。 3M插头规格：DDK插头规格