内容发布更新时间 : 2024/4/27 12:01:22星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

PID 对四旋翼的作用与调试，APM和海盗能用

转发PID 对性能的作用Acro以外的所有模式使用稳定功能。它本来是对称的，但我们分开了俯仰和横滚，这样你就可以在一个轴上微调直升机的负荷。这可能是因为在机架的某一侧挂了两块电池，或者一个很长的电池。如果某个轴比其它轴更快或更迟钝，你的理想参数就不是对称的。

? ? ? ?

? ?

稳定 P (STABILIZE_P)：你希望修正误差的旋转速率。这个值越高，飞行器将更快地到达预期的姿态。 稳定 I (STABILIZE_I)：用于计处理 CG 变化、弱的马达或者持续的外力。 稳定 Imax (STABILIZE_IMAX)：飞行器用于补偿这些非平衡力的最大量。 比 率 P (RATE_P)： 最重要的值! 这个值控制需要输出多大的推力来到达预期的旋转速率。高推力/重量比的飞行器需要较小的值，而低推力/重量比的需要一个较高的值。太高的值会导致 5-10hz 的振荡。你需要将这个值设成比引起振荡的稍微低一点。激烈的调整结果可能是刚好一个过冲然后就修正了，这是可以接受的。使用 CH6 来在空中调整这个值，以达到最佳性能。

比率 I (RATE_I): 用于帮助飞行器达到预期的侧倾速率。默认不使用，因为这个值非常难调，很容易混淆。如果你刚开始使用，把这个值设成 0。 比率 IMAX (RATE_IMAX): Rate_I 能到达的最大值。这个值在基本设置中也不使用。将其设为 0 会使 Rate_I 完全失效，无论 Rate_I 多大。

偏航用来保持一个特别的偏航角。如果你的飞机会自然旋转，你就无法保持一个准确的朝向。相反，你会漂移几度，直到 P 变得足够高以阻止旋转。 STABILIZE_YAW_P：飞行器转向目标航线的预期速率。如果这个值太高，可能引起振荡。

? STABILIZE_YAW_I：像微调一样克服直升机不平衡的问题。定义为达到最大值的时间。越高 = 越快。 ? RATE_YAW_P：用于控制 AC2 能到达 0 偏航速率的控制量。如果这个值太低，你永远不能停止旋转。如果太高，将会偏航振荡。 ? RATE_YWA_I: 没用

?

LOITER 用于控制飞机试图保持位置时用多大的俯仰角飞向盘旋目标。 LOITER_P：飞行器朝目标点飞行的速率。如果这个值不够高，飞行器将不能在强风中飞行，而会漂移。如果太高，将会在目标点附近振荡。

? LOITER_I：这将帮助飞行器在零误差是对抗风。但是用的时候小心一点，因为太高的时候也会引起振荡。 ? LOITER_IMAX：Loiter_I 的最大值。

?

NAV_WP 是用来飞机飞向目标的速度。

NAV_WP_P：我们用速度（4m/s）偏移作为误差。越高 = 越大的俯仰角 ? NAV_WP_I：让我们在顶风时加快。越高的值加速越快。 ? NAV_WP_D：减缓飞机加速的速率。

? NAV_WP_IMAX：我们用来对抗风而增加的最大俯仰角。

?

Alt Hold 用来通过相对嘈杂的气压传感器保持位置。

Altitude hold_P：高度 = 误差。较高的 P 代表更具积极的电机反应。 ? Altitude hold_I：当电池电量下降时微调油门输出。 ? Altitude hold IMAX：我们可以通过调整PWM的数值。

?

Throttle Rate 用于抑制飞行器，控制爬升的速率。

Throttle Rate P: 用于改变爬升速率的油门量。

? THROTTLE_I: 对抗误差，达到预期的爬升率（默认为 0。Altitude hold I 做了大部分工作.)

? THROTTLE_IMAX: 能增加或减少的的 Throttle_I 的量。

?