机器人学导论复习资料 下载本文

内容发布更新时间 : 2024/12/23 21:45:01星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

第一章 绪论

1. 机器人三守则:

1)机器人必须不危害人类,也不允许它眼看人将受害而袖手旁观; 2)机器人必须绝对服从于人类,除非这种服从有害于人类;

3)机器人必须保护自身不受伤害,除非为了保护人类或是为人类做出牺牲。

2. 机器人的定义共同处:

1)像人或人的上肢,并能模仿人的动作; 2)具有智力或感觉与识别能力; 3)是人造的机器或机械电子装置。

3. 机器人的主要特点:

①通用性:机器人的通用性取决于其几何特性和机械能力。通用性指的是执行不同的功能和完成多样的简单任务的实际能力。通用性也意味着,机器人具有可变的几何结构。

②适应性:机器人的适应性是指其对环境的自适应能力,即所设计的机器人能够自我执行未经完全指定的任务,而不管任务执行过程中所发生的没有预计到的环境变化。这一能力要求机器人认识其环境,即具有人工知觉。

4. 机器人系统的结构:

一个机器人系统由四个相互作用的部分组成:机械手、环境、任务和控制器。

机械手是具有传动执行装置的机械,它由臂、关节和末端执行装置(工具等)构成,组合为一个互相连接和互相依赖的运动机构。 环境是指机器人所处的周围环境。

我们把任务定义为环境的两种状态(初始状态和目标状态)间的差别。 计算机是机器人的控制器或脑子。

5. 机器人的自由度:

物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由度。物体所能进行的运动包括:沿着坐标轴ox、oy、oz的三个平移运动T1,T2,T3;绕着坐标轴ox、oy、oz的三个旋转运动R1,R2,R3。自由度是机器人的一个重要技术指标,它是由机器人的结构决定的,并直接影响到机器人的机动性。

6. 机器人的分类:

①按机械手的几何结构来分: 1)柱面坐标机器人

2)球面坐标机器人

3)关节式球面坐标机器人 ②按机器人的控制方式分:

1)非伺服机器人:工作能力有限,按照预先编好的程序顺序工作 2)伺服控制机器人:有更强的工作能力,反馈控制系统 ③按机器人的智能程度分:

1)一般机器人,不具有智能,只具有一般编程能力和操作功能

2)智能机器人,具有不同程度的智能,又可分为传感型机器人、交互型机器人、自立型机器人。

④按机器人的用途分:

1)工业机器人或产业机器人 2)探索机器人 3)服务机器人 4)军事机器人

⑤按机器人移动性分: 1)固定式机器人 2)移动机器人

7. 机器人学与人工智能的关系

一方面,机器人学的进一步发展需要人工智能基本原理的指导,并采用各种人工智能技术;另一方面,机器人学的出现与发展又为人工智能的发展带来了新的生机,产生了新的推动力,并提供了一个很好的试验与应用场所。也就是说,人工智能想在机器人学上找到实际应用,并使问题求解、搜索规划、知识表示和智能系统的基本理论得到进一步发展。