内容发布更新时间 : 2024/9/24 13:15:21星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

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robotic toolbox for matlab工具箱下载地址：http://download.csdn.net/source/940770 1. PUMA560的MATLAB仿真

要建立PUMA560的机器人对象，首先我们要了解PUMA560的D-H参数，之后我们可以利用Robotics Toolbox工具箱中的link和robot函数来建立PUMA560的机器人对象。 其中link函数的调用格式：

L = LINK([alpha A theta D])

L =LINK([alpha A theta D sigma])

L =LINK([alpha A theta D sigma offset]) L =LINK([alpha A theta D], CONVENTION)

L =LINK([alpha A theta D sigma], CONVENTION)

L =LINK([alpha A theta D sigma offset], CONVENTION)

参数CONVENTION可以取‘standard’和‘modified’，其中‘standard’代表采用标准的D-H参数，‘modified’代表采用改进的D-H参数。参数‘alpha’代表扭转角 ，参数‘A’代表杆件长度，参数‘theta’代表关节角，参数‘D’代表横距，参数‘sigma’代表关节类型：0代表旋转关节，非0代表移动关节。另外LINK还有一些数据域：

LINK.alpha %返回扭转角 LINK.A %返回杆件长度 LINK.theta %返回关节角 LINK.D %返回横距

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LINK.sigma %返回关节类型

LINK.RP %返回‘R’(旋转)或‘P’(移动)

LINK.mdh %若为标准D-H参数返回0，否则返回1 LINK.offset %返回关节变量偏移

LINK.qlim %返回关节变量的上下限 [min max] LINK.islimit(q) %如果关节变量超限，返回 -1, 0, +1 LINK.I LINK.m LINK.r LINK.G LINK.Jm LINK.B

%返回一个3×3 对称惯性矩阵 %返回关节质量

%返回3×1的关节齿轮向量 %返回齿轮的传动比 %返回电机惯性 %返回粘性摩擦

LINK.Tc %返回库仑摩擦 LINK.dh

return legacy DH row

LINK.dyn return legacy DYN row

其中robot函数的调用格式：

ROBOT

%创建一个空的机器人对象

%创建robot的一个副本

ROBOT(robot)

ROBOT(robot, LINK) %用LINK来创建新机器人对象来代替robot ROBOT(LINK, ...) ROBOT(DH, ...)

%用LINK来创建一个机器人对象 %用D-H矩阵来创建一个机器人对象

%用DYN矩阵来创建一个机器人对象

ROBOT(DYN, ...)

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2．变换矩阵

利用MATLAB中Robotics Toolbox工具箱中的transl、rotx、roty和rotz可以实现用齐次变换矩阵表示平移变换和旋转变换。下面举例来说明：

A 机器人在x轴方向平移了0.5米，那么我们可以用下面的方法来求取平移变换后的齐次矩阵： >> transl(0.5,0,0) ans =

1.0000 0 0 0.5000 0 1.0000 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 1.0000

B 机器人绕x轴旋转45度，那么可以用rotx来求取旋转后的齐次矩阵： >> rotx(pi/4) ans =

1.0000 0 0 0 0 0.7071 -0.7071 0 0 0.7071 0.7071 0 0 0 0 1.0000

C 机器人绕y轴旋转90度，那么可以用roty来求取旋转后的齐次矩阵： >> roty(pi/2) ans =

0.0000 0 1.0000 0

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