内容发布更新时间 : 2024/12/23 23:55:07星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。
? HUD细节：1.空速（地速，如果没有安装空速管） 2.转弯速率 3.航向 4.侧滑角 5.电台
连接，bad packets% 6.GPS时间 7：高度 8.空速 9.地速 10.电池状态 11.人工水平线 12-15状态显示
? 小提示：
地图显示当前GPS锁定位置
当飞机右倾时，人工水平线左倾，飞机左倾，人工水平线右倾
飞机状态输出，WPDist:代表距离下一个航点距离 BearingERR：航向角偏差 AlterERR：高度
偏差，WP：下一个航点 Mode：当前飞行模式 Plane output: 自动驾驶仪输出的前4个通道信号
autopilot状态下，可以发送飞行指令，当遥控器处于手动模式位置时，发送飞行指令无效 双击HUD，会全屏显示HUD
双击速度仪表，可以IU改最大比例尺
可以下载地图替代谷歌地图，按下control-F,允许你上传图， 制导模式：
鼠标右键点击菜单，点击“fly to here”可以控制飞行器飞行，偏离原来规划航点
5.3飞行规划 Flight Planning
? 左上角显示鼠标，显示当前经纬度， ? 右侧显示控制面板
? 在下面显示航点信息及动作。
5.4初始化设置 Initial setup
? 初始化固件，当要下载新固件时 ? 3DR数传电台设置，数传电台
? 其他可选硬件设置，比如超声波传感器，光流传感器等等
5.5参数配置和调整 Params Configure安定tuning
以下这些菜单，需要与飞控板连接以后才能看到
? Planner：地面站选项，诸如logs，测量单位，ETC等存储 ? Basic Pids：Auto pilot连接以后，这个选项出现，TBD。 ? Flight Modes：如何设置6个通道的飞行模式
? ? ? ? ?
Standard Params： auto pilot连接上后，会出现这个菜单 TBD GeoFence: 飞行区域设置 FailSafe: 故障模式
Advanced Params: 高级参数设置
Full Parameter List:飞行器的所有飞控参数都可以在这里设置并保存，并能比较，加载以前的数据。
? Copter Pids: 设置Copter飞行器的pids参数
5.6仿真器
仿真高级选项菜单Advanced View，当使用HIL仿真技术，配置选项设置画面
6飞行任务规划
Mission Planner可以给飞行器设置自动任务，当飞行器处于auto模式时启动自主飞行模式。
6.1航点规划及动作
? 设置Home Position: 对于Copter，Home Position就是飞控板上电的位置，这意味着如
果执行RTL模式，将自动返航到Home Position。对于固定翼飞机，Home Position是GPS第一次锁定的位置。 ? 任务简述：Copter任务，自动起飞到20m高度，然后飞行到WP2点，爬升到100m高，
然后等待10秒，然后飞行器将处理WP3，下降到50m，然后返航降落。因为缺省的高度是100m，因此返航着陆高度也是100m。当到达着陆地点后，飞机降落。任务假设着陆地点在起飞点。
? 在航点设置画面的下方，有详细的航点规划及动作，可通过下拉菜单改变航点动作，通
过地图鼠标拖拉改变航点位置。
? 缺省参数设置：Default Alt：缺省的飞行，RTL模式时，有自己的高度，如果Hold Default
ALT选定后，RTL将按高度飞行； Verify Alt，与地图数据匹配，检查高度数据，已反应距地高度，进行地形匹配或避免撞地。
? 通过右侧按钮可以保存航行任务，加载航行任务，方便重复执行任务。
? Prefetch 提前下载地图数据到地面站，避免在野外无网络，无法连接地图数据。点击
Prefetch按钮后，按下alt键，用鼠标拖动的矩形区域下载选择的位置图片 ? Grid： 鼠标右键菜单，通过点击增加顶点的方式绘制一个多边形，然后点击Grid菜单，
自动绘制一个网格状的航点轨迹，然后在定义在每个航点的动作。 ? 设置Home Location菜单，通过鼠标可以任意设置Home Position ? 通过Measure Distance按钮，测量航点之间的距离
? Auto grid ：Auto grid功能可以生成“割草机”轨迹，以收集当地的图片。在地图上选
择鼠标右键，选择多边形绘制需要的区域，选择auto WP--Grid菜单，按照对话框自动处理高度和距离，将自动生成如下网格航点：
? 任务指令：在地图的下方有表格的列表，将按当前飞行器类型产生指令列表，并增加一
列航向参数需要用户提供。这些指令包括：导航到航点，临近盘旋，执行特殊动作（如拍照等）和条件指令。全部的指令在Mavlink Mission Command Messages 定义。
6.2任务指令参考
MavLink协议定义了大量的Mav_cmd 航点指令（通过MavLink_mission_item_message传递），飞控板处理这些指令和命令行参数，这些命令必须是与指定飞行器相关的，无效指令将被忽略。
每种飞行器只执行相关的命令和命令行参数，不相关的指令忽略不执行，可能还有些有用的命令行参数没有被处理，由于消息大小限制。
? 指令分类：navigation导航命令用于控制无人机移动，包括：起飞，移动到航点，改变
飞行姿态，着陆；DO动作命令：辅助功能，不影响飞行位置，比如相机快门，抛投伺服等；Condition条件命令，用于延迟DO命令，至到条件满足，例如：UAV达到指定高度和指定航点的距离条件。对于指定航点，一般先执行NAV导航指令，只到完成导航任务或在航点一定误差范围内，然后在执行一些列DO命令当条件完成后。 ? Mission Planner支持的旋翼机指令： MAV_CMD_MISSION_START：启动当前任务，自动（不用油门），参数：无 MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM：电机上电或掉电，参数：1，2 MAV_CMD_NAV_WAYPOINT：移动到指定航点，7个参数：2，5，6，7 MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH：返回Home point或Rally Point,参数：无 MAV_CMD_CONDITION_DELAY：抵达航点后，延迟执行DO命令，参数：1 时间长度：s MAV_CMD_CONDITION_DISTANCE：抵达当前航点指定的距离范围内，参数：1 距离 MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED：改变目标水平速度或油门，参数：2 速度 MAV_CMD_DO_SET_HOME：动作，设置Home Point位置，参数：1，5，6，7 MAV_CMD_DO_SET_SERVO：动作，设定给定的伺服输出管脚PWM,参数：1，2 MAV_CMD_DO_SET_RELAY：动作，设定指定输出管脚高/低电平 参数：1，2