内容发布更新时间 : 2024/5/19 13:06:02星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。
MAV_CMD_DO_REPEAT_SERVO：给指定输出管脚指定pwm和中立波，按指定周期循环次数，参数：1-管脚号 2-pwm 3-repeat# 4-cycle(s) MAV_CMD_DO_REPEAT_RELAY：给指定输出管脚指定高地电平，按指定周期循环次数，参数：1-管脚号 2-pwm 3-repeat# 4-cycle(s) MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONFIGURE (Camera enabled only)： MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL (Camera enabled only)： MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST (Camera enabled only)： MAV_CMD_DO_SET_ROI：指定云台指向区域，参数：5，6，7 MAV_CMD_DO_SET_MODE：设置系统模式，preflight,armed,unarmed,参数：1 MAV_CMD_DO_JUMP ：切换到指定航点多次，参数：1，2 MAV_CMD_NAV_TAKEOFF：起飞指令，所有任务的第一次指令，参数：7 MAV_CMD_NAV_LAND：着陆，指定区域，参数：5，6 需退出Auto模式，切断动力 MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM：飞到指定区域，然后盘旋，参数：5，6，7 MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS：指定区域盘旋，给定盘旋半径，参数：1，5，6，7 MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME：指定区域盘旋，给定盘旋时间，参数：1，5，6，7 MAV_CMD_CONDITION_CHANGE_ALT ：按指定爬升或降落速度改变至指定高度，参数：1，7 按指定速度升降至指定高度。 MAV_CMD_NAV_SPLINE_WAYPOINT：按照曲线形式航行到指定位置，参数：1，5，6，7 MAV_CMD_CONDITION_YAW：航向更改，参数：1，3，4 MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL：控制相机云台，参数：1，2，3 pitch,roll,yaw 度数 MAV_CMD_DO_PARACHUTE (Parachute enabled only)： MAV_CMD_DO_GRIPPER (EPM enabled only)： MAV_CMD_DO_GUIDED_LIMITS (NAV_GUIDED only)： MAV_CMD_NAV_GUIDED_ENABLE (NAV_GUIDED only) 6.3相机控制与自动操作
? 相机快门和云台指令3个通道
? 在飞行器移动的间隔时间或指定的航点上执行快门动作，如果相机安装在云台上，还可
以控制云台的指向
? 对于简单的应用，可以手动控制航点和快门指令，对于复杂的测绘任务，自动生成任意
区域的指令任务。
? 云台指令:DO_SET_ROI 云台指向指定区域，DO_MOUNT_CONTROL 云台控制到roll，
pitch,yaw方向
? 伺服指令：DO_SET_SERVO:DO_SET_RELAY 给指定的驱动信号 ? 自动任务举例１：
Create WP Circle — Create a circle of waypoints.
Area — Displays the area of the current polygon (if defined).
Create Spline Circle — A circle where the altitude of waypoints follows a rising spline (relevant to flying vehicles). Survey (Grid) — Automatically create waypoints and camera control commands to survey a specified polygon. Survey (Gridv2) — Under construction! This is a simpler grid control for creating a rectangular survey area. SimpleGrid — A simple auto-created survey grid. No camera control is defined, so this must be added separately.
? 自动任务举例２：
在飞行规划画面，创建多点区域
在区域内，鼠标右键点击菜单：Auto WP|Survey（Grid）：
Mission Planner 将自动显示配置画面，画面上定义了相机参数，并自动计算拍照距离，即DO_SET_CAM_TRIGG_DIST命令参数。
当点击\按钮后，接受这些参数，Mission Planner将生成一系列航点覆盖指定区域，包括起飞和着陆航点，调用DO_SET_CAM_TRIGG_DIST指令，用于设置相机快门指令的距离，最后再次调用DO_SET_CAM_TRIGG_DIST来设置参数回0，停止拍照。注意2次调用指令的参数不同。
最后，执行任务后，会得到15张图片。
6.4转场点设置
当飞行器执行RTL（Return To Launch）模式，比如被失效保护Failsafe模式启动，缺省的模式返回出发点，但是经常性这种情况不可实现，由于距离和电量的关系。
鉴于此种情况，我们现在支持多点Rally Points模式。只要无人机进入RTL模式，就会就近找到Home Point或者最近的Rally Point，而不是返回起飞点。飞机将会在当地盘旋，Copter将会试图降落
设置Rally Points，在飞行规划地图上，点击鼠标右键，选择菜单Rally-Set Rally Point，
Rally Point高度需要设置，
重复上面的操作，重新设置多个Rally Points，点击菜单按钮上传数据，即可
小提示：当使用geofence时，Rally point不能出界；确认RallyPoint的高度足够高，以避开建筑或山丘；因为内存关系，一般最多设置10个接力点，对于固定翼飞机，盘旋半径与其他盘旋点一致，由WP_LOITER_RAD参数确定；RTL_ALT等参数没有用到。
6.5地形跟踪
固定翼无人机3.0.4以后都有地形跟踪功能，Terrain following, 即要求飞控板有本地存储数据，如Pixhawk。Copter 3.4以上版本支持地形数据，支持任务和着陆。
? Terrain Following 保存数据在microSD上，地图数据给出地形海平面高度，在Pixhawk，
数据存储在APM\\TERRAIN 目录下，在MicroSD 卡上。 ? 这些数据可以通过2中方式传递到飞控板上，一种是USB方式，一种是数传电台方式，
一旦地形数据存储到SD卡上后，当GCS不连接后，就会用于飞行控制。当然这些数据，只用于Auto模式，RTL模式
? 地形数据可以通过数传电台，向地面站请求，也可以保存在SD卡上 ? 地形跟踪飞行模式：RTL，Loiter，Cruise，FbwB，Guided（Flyto），AUTO
? 地形参数TERRAIN_FOLLOW.参数缺省是关闭的，因此没有地形跟踪使用，一旦设置
TERRAIN_FOLLOW为1，就启动了地形跟踪模式 ? 地形跟踪用于：FPV，Safe RTL，Aerial Photography
? 地形数据：地面站从网上下载，这里设计TERRAIN SPACING,TERRAIN_ACCURACY参数，
分别描述地形跟踪的精度和最小距离。
? 设置固定翼地形跟踪：确定固定翼3.0.4固件，确认Mission Planner1.3.9更高版本，设
置TERRAIN_ENABLE为1 并且TERRAIN_FOLLOW为１,当GPS锁定后，通过USB连接飞控板，检查flightData->Status ,查看地形跟踪状态数据