内容发布更新时间 : 2024/11/15 14:11:07星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

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s2s1s04040?k14k

稳定域为0?k?14 由于系统为一型系统，kp??kv?k 当r(t)?1(t)?2t时 ess? 要使ess?0.5 即

2?0.5,?k?4 k122?? 1?kpkvk 综合稳定性和稳态误差的要求可得:4?k?14

八.(10分)

G(s)H(s)?k*s(s?3)(s?2s?2)2k*?0.5k

1. 分离点 d??2.3,此处k*?4.33,

?a??45??135?2. 渐进线

??a??1.25

3. 起始角：???71.56? 4. 与虚轴交点：

j???j1.1k?8.16*

s1?s2?s3?s4??5?s1s2s3s4?k* 在k*?8.16处的另外两个点 因为???1.1s1,2??j1.1

所以ss3,4??2.5?j0.707

九.(10分)

相角裕量???5.6?,闭环系统稳定.

十.(15分)

解:

根据稳态要求 k1v?k?e?20(1) sss 有G(s)?20s(0.5s?1)

可有??17? ,不满足要求. h??分贝 选用串联超前校正 G(s)?1??Ts1?Ts ? 最大相位超前 m?50??5??17??38? ??1?sin?m 1?sin??4.2m取校正后的截止频率 ?c??m?1 10lg??6.23db 校正系统当?c??m时,有

?TT

20lgG(j?)??6.23 解有?c?9(rad/s)

??4.2??1??9??TT?T?0.054s??

?T?0.228s?又

有 Gc(s)?1?0.228s

1?0.054s1?0.228s20

1?0.054ss(1?0.5s)校正后 G(s)Gc(s)?验

??50.5?h??(db)(答案不唯一)