内容发布更新时间 : 2024/10/25 15:28:57星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。
授 课 教 案
第15讲 焊接机器人示教再现综合实训 章 节 内 容 班 级 日 4.1 多条连续直线的示教再现实训 月 重点难点 1、多条连续直线轨迹的示教、再现、编辑和修改操作技术。 教学手段 多媒体教学、现场演示操作、学生动手实训 4.1 多条连续直线的示教再现实训
1．实训目标 ◆知识目标
（1）熟悉示教准备和结束步骤和操作方法。
（2）学会设置直线示教的插补方式、示教点及示教速度等。 （3）熟悉直线轨迹的再现过程。 ◆能力目标
（1）能够熟练掌握多条连续直线轨迹的示教操作技术。 （2）能够熟练掌握多条连续直线轨迹的再现操作技术。 （3）具备多条连续直线示教程序的编辑和修改能力。 ◆情感目标
（1）信息收集、决策评价。 （2）严谨认真、规范操作。 （3）团队合作、人际沟通。 2．实训任务 （1）任务描述
如图4-1所示，完成P2—P3—P4—P5—P7—P8多条连续直线的示教再现任务，其机器人运行轨迹特点为：空走-焊接-空走-焊接-空走。在图4-1中的P2—P3、P4—P5、P7—P8线段设为空走区间，而P3—P4、P5—P6—P7线段设为焊接区间，并将P1点设为焊接机器人起始位置。
1）离线完成任务 在离线状态下，根据实训操作对象多条连续直线的特点，在教师指导下学生制作直线示教再现训练卡片，并自主完成卡片上的插补方式、示教点选择及示教速度等相应设置内容。由于这项任务可以在教室、图书馆等焊接机器人离线环境下完成，这会
1
授 课 教 案
做好充分准备。图4-2为示教再现训练卡片样例，供读者参考。
使编程、示教、再现所需的焊接机器人在线占用时间显著减少，也便于实施学生查阅资料、小组讨论等教学环节。因此，该项任务必须在线操作之前完成，为在线示教操作的顺利进行
2）在线完成任务 依据实训卡片内容，通过焊接机器人在线示教再现操作方式，完成多条连续直线的示教再现实操任务，从而强化学生的直线示教再现操作技能。
（2）任务要求
1）正确选择直线示教点的插补方式、焊接点、空走点、示教速度等；
2）综合利用关节、直角及工具等坐标系熟练移动焊接机器人，完成直线示教操作，并做好过程记录；
3）按照规范操作要求，对直线示教程序进行再现操作；
4）如再现效果不佳或在再现过程中出错，需进一步优化编辑示教程序。 3．实训步骤与操作要点
（1）学生卡片的制作。根据任务特点，教师指导学生制作直线示教再现实训卡片一张（如A4纸），以查阅资料、小组讨论等形式完成卡片内容的填写任务。
（2）教师卡片的制作。根据任务要求，由授课教师制作焊接机器人现场教学用直线示教再现实训卡片一张。但注意选择其材质，要满足现场机器人教学使用，可参考图4-3所示实训卡片实物。
（3）示教准备。示教操作之前应做如下准备工作，具体见表4-1所列。
表4-1 示教准备步骤及其操作图例
序号 1 2 准备项目 打开机器人电源 将模式切换开关打到Teach上 3 打开文件菜单 4 选择文件菜单中的新建 5 选择OK或者按登录键 或者 操作图例 6 打开机器人动作按钮 7 轻握安全开关，打开伺服电极 ON（灯亮） 2
授 课 教 案
（4）示教操作
示教操作的步骤及其操作要点见表4-2所列。
表4-2 示教操作步骤及要点
序号 示教步骤 示教P1点（机器人初始位置或将机器人移动到合适的位置）
操作要点 ◆ 可以不移动机器人。 ◆ 各参数取其默认值。 【试一试】重新设置各参数对机器人的运行有何影响？ ◆ 确定空走点还是焊接点。 1 2 示教P2点（空走区间的开始点） ◆ 插补方式可以MOVEL或MOVEP均可以，但为了预见机器人移动轨迹，以免碰撞工装夹具或人员，建议设为MOVEL。 ◆ 示教速度可取默认值或更低的速度，以确保安全。 ◆ 设置空走点还是焊接点。 3 示教P3点（空走区间的结束点，但又是焊接区间的开始点） ◆ 设置插补方式和示教速度。 ◆ 练习焊接电流、焊接电压、焊接速度的修改操作，也可保留其默认值。 ◆ 设置空走点还是焊接点。 4 示教P4点（焊接区间的结束点，但又是空走区间的开始点） ◆ 设置插补方式和示教速度。 ◆ 设置收弧参数焊接电流、焊接电压、电弧停留时间。 【试一试】修改示教速度后机器人的运行速度有何变化？ 5 示教P5点（空走区间的结束点，但又是焊接区间的开始点） ◆ 设置空走点还是焊接点。 ◆ 设置插补方式和示教速度。 ◆ 设置空走点还是焊接点。 6 示教P6点（焊接区间的中间点） ◆ 设置插补方式和示教速度。 【试一试】修改示教速度后机器人的运行速度有何变化？ 7 示教P7点（焊接区间的结束点，但又是空走区间的开始点） ◆ 设置空走点还是焊接点。 ◆ 设置插补方式和示教速度。 ◆ 设置收弧参数焊接电流、焊接电压、电弧停留时间。 ◆ 设置空走点还是焊接点。 ◆ 设置插补方式和示教速度。 8 示教P8点（空走区间的结束点） （5）再现操作
示教结束后往往要再现示教轨迹，以检验示教效果，具体再现操作步骤见表4-3所列。
表4-3 再现操作步骤及操作图例
序号 再现操作步骤 操作图例 1 关闭机器人动作按钮 将光标移到示教程序的Begin of program2 OFF（灯灭） 上 3
授 课 教 案
3 打开机器人动作按钮
4 打开再现按钮 ON（灯亮） ON（灯亮） 5 前进 或者 6 后退 或者 （6）结束操作
完成示教再现操作后有相应的结束操作，其具体步骤见表4-4所列。
表4-4 结束操作及图例
序号 准备项目 操作图例 1 关闭机器人再现按钮 OFF（灯灭） 2 按界面切换键，将光标移到菜单图标栏 3 选择文件图标 保存文件（程序） 4 回答“是否保存？” 或者5 关闭文件（程序） 4．实训过程记录及评价 实训过程的记录和评价见表4-5。
4