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齐鲁工业大学 2014 届本科毕业设计（论文）

三自由度直角坐标机械手设计

作 者 姓 名 专 业指导教师姓名专业技术职务

汪增帅 机械设计制造及其自动化 付秀琢

齐鲁工业大学 2014 届本科毕业设计（论文）

目 录

摘 要 ……………………………………………………………1

第一章 概述…………………………………………………2

1.1机械手概述 ………………………………………………………2 1.2机械手历史和现状 ………………………………………………4 1.3机械手发展趋势……………………………………………………6

第二章 总体设计………………………………………… 8

2.1机械手组成及各部分关系…………………………………………8 2.2总体方案拟定………………………………………………………9 2.3 驱动方式的选择……………………………………………………11

第三章 机械系统设计………………………………………13

3.1机械手的结构设计………………………………………………13 3.2传动结构的设计…………………………………………………15 3.3导轨的设计………………………………………………………20 3.4轴承的选择………………………………………………………21 3.5电机的选择………………………………………………………22

第四章 总结………………………………………………25

致谢…………………………………………………………………25

参考文献………………………………………………………………26

齐鲁工业大学 2014 届本科毕业设计（论文）

摘 要

在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机械手等。而工业机械手是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度直角坐标型工业机械手，其工作方向为三个直线方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一个地方搬到另一个地方这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。

关键词：三自由度 直角坐标 工业机械手

ABSTRACT

It is starting to change the modern industrial landscape. The design for the industrial robot of three degrees of freedom Cartesian coordinate its work direction for the three linear directions. The role of the controller, which performs the workpiece moved from one place to another place of this simple action, This is the entire design more comprehensive introduction and summary.

Keywords：three degrees of freedom； rectangular coordinates； industrial robot

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