内容发布更新时间 : 2024/5/28 12:50:17星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

精心整理 定义时生成的数据。 24. 选中tool1，单击“确定”。 25. 动作模式选定为“重定位”。坐标系统选定为“工具”。工具坐标选定为“tool1”。 26. 使用摇杆将工具参考点靠上固定点，然后在重定位模式下手动操纵机器人，如果TCP设定精确的话，可以看到工具参考点与固定点始终保持接触，而机器人会根据重定位操作改变姿态。 如果使用搬运的夹具，一般工具数据的设定方法如下： 图中，搬运薄板的真空吸盘夹具为例，质量是25kg，重心在默认tool0的Z的正方向偏移250mm，TCP点设定在吸盘的接触面上，从默认tool0上的Z方向偏移了300mm。 在示教器上设定如下： 1. 在“手动操纵”界面，选择“工具坐标”。 2. 单击“新建”。 3. 根据需要设定数据的属性，一般不用修改。 4. 单击“初始值”。 5. TCP点设定在吸盘的接触面上，从默认tool0上的Z正方向偏移了300mm，在此画面中设定对应的数值。 6. 此工具质量是25kg，重心在默认tool0的Z的正方向偏移250mm，在画面中设定对应的数值，然后单击“确定”，设定完成。 2.工件坐标wobjdata 工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。 对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径。这带来很多优点： 1） 重新定位工作站中的工件时，只需要更改工件坐标的位置，所有路径将即刻随之更新。 2） 允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。 *提示：A是机器人的大地坐标，为了方便编程，给第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B中进行轨迹编程。 精心整理 如果台子上还有一个一样的工件需要走一样的轨迹，那只需建立一个工件坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份，然后将工件坐标从B更新为C，则无需对一样的工件进行重复轨迹编程了。 *提示：如果在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程，当工件坐标的位置变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则机器人的轨迹就自动更新到C了，不需要再次轨迹编程了。因A相对于B，C相对于D的关系是一样，并没有因为整体偏移而发生变化。 *注意：在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。 X1点确定工件坐标的原点。 X1、X2点确定工件坐标X正方向 Y1确定工件坐标Y正方向。 工件坐标等符合右手定则。 建立工件坐标的操作步骤： 1. 在手动操纵画面中，选择“工件坐标”。 2. 单击“新建”。 3. 对工件坐标数据属性进行设定后，单击“确定”。 4. 打开编辑菜单，选择“定义”。 5. 将用户方法设定为“3点”。 6. 手动操纵机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X1点。 7. 单击“修改位置”，将X1点记录下来。 8. 手动操纵机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X2点。 9. 单击“修改位置”，将X2点记录下来。 10. 手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的Y1点。 11. 单击“修改位置”，将Y1点记录下来。 12. 单击“确定”。 13. 对自动生成的工件坐标数据进行确认后，单击“确定”。 14. 选中wobj1后，单击确定。 15. 设定手动操纵画面项目，使用线性动作模式，体验新建立的工件坐标。 3.有效载荷loaddata

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对于搬运应用的机器人，应该正确设定夹具的质量、重心tooldata以及搬运对象的质量和重心

数据loaddata。

操作步骤：

1. “手动操纵”界面，选择“有效载荷”。 2. 单击“新建…”。 3. 对有效载荷数据属性进行设定。 4. 单击“初始值”。 5. 对有效载荷的数据根据实际的情况进行设定，各参数代表的含义请参考下面的有效载荷参数表。 6. 单击“确定”。 名称 有效载荷质量 有效载荷重心 力矩轴方向 有效载荷的转动惯量 参数 load.mass load.cog.x load.cog.y load.cog.z ix iy iz 单位 kg mm kg·m2 在RAPID编程中，需要对有效载荷的情况进行实时的调整： Setdo1;夹具夹紧 GripLoadload1;指定当前搬运对象的质量和重心load1 …… Resetdo1;夹具松开 GripLoadload0;将搬运对象清除为load0 5.5知识链接 5.5.1复杂程序数据赋值 在RAPID程序数据中，有一些结构较为复杂的程序数据，如robtarget程序数据，即MoveJ指

令中的p10数据：

如上图所示，在光盘的此文档中可以找到RAPID程序中所有程序数据、功能、指令的详细介

绍。

文档中此数据是由一串数字组成（包括笛卡尔坐标xyz、q1-4、轴角度等）

以此数据为例，介绍复杂数据的赋值操作。

首先查看此数据的架构：

以修改transofpos中的x为例。 精心整理 操作步骤： 1. 首先确定程序数据的类型为可变量 2. 打开程序编辑器进入例行程序 添加赋值指令“”（即将p10的trans下的x的值更改为400）。 5.5.2工具自动识别程序 介绍工具自动识别（LoadID）功能。

LoadIdentify是ABB机器人开发的用于自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。（前面介绍到，设置tooldata和loaddata是自己测量工具的重量

和重心，然后填写参数进行设置，但是这样会有一定的不准确性） 手持工具的应用中，应使用LoadIdentify识别工具的重量和重心。 手持夹具的应用中，应使用LoadIdentity识别夹具和搬运对象的重量和重心。 操作步骤： 1. 使用手动操纵功能，把机器人回到机械原点位置。 2. 进入“手动操纵”-“工具坐标”画面，选取需要测量的工具数据（如果有载荷选择测量的载荷）。 3. 进入“程序编辑器”画面，单击“调试”-选择“调用例行程序”-选择“LoadIdentity”（此程序为标准程序）-单击“转到”。 4. 按下使能键，点击示教器右下侧的播放键运行程序，在弹出的对话框中点击“OK”。 5. 根据提示选择“Tool”（即选择要测量的是工具还是载荷）。 6. 确认六轴是否在合适位置（不必为机械原点）。 7. 确认工具数据名称。 8. 选择工具重量（选择2，然机器人自己识别重量）。 9. 调整旋转角度（如果工具不能进行90度旋转，要进行设置）。 10. 进行慢速测试。 11. 等待机器人完成测试步骤，观察机器人动作是否有被干涉，一直按住使能键（使能键如果断开，需要重新开始测试过程）。 12. 切换到自动状态，点击播放键，重新进入识别程序画面，点击 精心整理 “MOVE”。 13. 完成后跳到画面，切换为手动，显示测量结果（包括重量、重心、准确度等），确认无误后，点击“Yes”将结果写入工具数据。 14. 点击“取消调用例行程序”回到程序编辑画面。