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机械工程学院机械设计及理论研究所
目录第一章 PDO实例分析 ................................................................................................................ 1
一、目的： ................................................................................................ 1
二、手段： ................................................................................................ 1 三、分析： ................................................................................................ 1 四、过程： ................................................................................................ 2
4.1.对象字典的编写 ...................................................................................................... 2
4.1.1各节点ID分配表定义 .................................................................................. 2 4.1.2对节点1进行对象字典编写 ......................................................................... 2 4.1.3对节点2进行对象字典编写 ......................................................................... 3 4.1.4对节点3进行对象字典编写 ......................................................................... 5 4.2节点1发送数据至节点2、节点3 ........................................................................ 6
4.2.1节点1发送数据至总线 ................................................................................. 6 4.2.2 节点2、节点3从总线接收数据 ................................................................. 7 4.3 节点2 发送数据至节点3 ..................................................................................... 8
4.3.1 节点2 发送数据至总线 ............................................................................... 8 4.3.2 节点3从总线接收数据 ................................................................................ 9
参考文献 ....................................................................................................................................... 10
CANopen工作流分析 V1.0
Date: 2011-5-20 Copyright By Tongji University i
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第一章 PDO实例分析
一、目的：
实例的目的如图1-1所示，实现节点1的数据（A、B）传送到节点2、节点3，同时实现节点2传输数据（C、D）至节点3 。
图1-1 数据传输目的
二、手段：
使用PDO进行数据传送。
三、分析：
图1-2 SDO客户/服务器通讯模式
[1]
PDO通信是基于生产者/消费者（Producer/Consumer）模型，主要用于
传输实时数据。产生数据的节点将带有自己节点号的数据放到总线上，需要该数据的节点可以配置为接收该节点发送的数据[3]。
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Date: 2011-5-20 Copyright By Tongji University 1
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四、过程：
4.1.对象字典的编写
对象字典的结构和条目对于所有设备是共同的，本例中采用索引定位，子索引确定对象的思想构建对象字典，方法是使用结构体定义子索引，子索引结构体的成员变量包含对象的属性（读写权限，数据类型，数据长度等）和指向对象的指针，定义索引时包含指向子索引的指针和子索引数目，对象字典各项在代码中采取如图1-3所示的方式来组织构建，这样可以方便地通过索引和子索引一找到对应的项，对象定义为指针的形式可以通过主站的SDO报文进行读写，实现对对象字典的灵活配置，同时这种方式实现通讯层与应用层共享数据变量的特点。对象字典的条目格式如图1-3所示：
索引 对象（符号名）
名称 属性 类型 强制/可选 图1-3 对象字典模块结构图
4.1.1各节点ID分配表定义
表1-1 各节点ID分配表
节点 NODE-ID 节点1 节点2、 节点3 0x01 0x02 0x03 主节点 0x04
4.1.2对节点1进行对象字典编写
节点1发送数据至节点2、节点3，故需定义TPDO，我们在此处定义为TPDO1。节点1的应用数据区、TPDO1的通讯参数和映射参数在对象字典中的定义分别如表1-2、1-3和1-4所示。
表1-2 节点1的应用数据区在对象字典中的定义
索引 7100h 子索引 00h 01h 02h 名称 入口数目 A B 类型 U8 U16 U8 值 02h 2DFFh C3h 权限 rw rw rw 表1-3 节点1的TPDO1通讯参数在对象字典中的定义
1800h — 00h 01h TPDO 入口数目 发送PDO标识符 数据类型 U8 U32 值 05h 180h+NodeID 权限 ro rw CANopen工作流分析 V1.0
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