内容发布更新时间 : 2024/5/13 13:18:47星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

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ABB[a]-J-8ABB机器人高级编程

8.1任务目标

? 掌握ABB机器人RAPID高级编程方法。 ? 掌握常用的RAPID程序指令。 8.2任务实施

8.2.1事件程序EventRoutine

Event Routine是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件的功能。 比如在系统启动时，检查IO输入信号的状态，就可通过Event Routine来完成。

要注意的是，在Event Routine中不能有移动指令，也不能有太复杂的逻辑判断，防止程序死循环，影响系统的正常运行。

下面我们就以响应系统事件POWER_ON为例子，进行此功能的说明。

任务描述：编写rEvent例行程序，打印“Start OK”字样，如果在开启后屏幕上显示，则说明这个例行程序与POWER_ON系统事件关联。

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操作步骤：

1. 进入“控制面板”-“配置”画面，点击“主题”，选择“Controller”。 2. 双击“Event Routine”。 3. 点击“添加”。 可修改编辑