内容发布更新时间 : 2024/5/6 22:11:25星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。
pTarget.robconf:=pPlaceBase90.robconf;
pTarget:=Offs(pTarget,Compensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount,3}); CASE 11:
pTarget.trans.x:=pPlaceBase0.trans.x; pTarget.trans.y:=pPlaceBase0.trans.y;
pTarget.trans.z:=pPlaceBase0.trans.z+2*nBoxH; pTarget.rot:=pPlaceBase0.rot;
pTarget.robconf:=pPlaceBase0.robconf;
pTarget:=Offs(pTarget,Compensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount,3}); CASE 12:
pTarget.trans.x:=pPlaceBase0.trans.x+nBoxL; pTarget.trans.y:=pPlaceBase0.trans.y;
pTarget.trans.z:=pPlaceBase0.trans.z+2*nBoxH; pTarget.rot:=pPlaceBase0.rot;
pTarget.robconf:=pPlaceBase0.robconf;
pTarget:=Offs(pTarget,Compensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount,3}); CASE 13:
pTarget.trans.x:=pPlaceBase90.trans.x; pTarget.trans.y:=pPlaceBase90.trans.y;
pTarget.trans.z:=pPlaceBase90.trans.z+2*nBoxH; pTarget.rot:=pPlaceBase90.rot;
pTarget.robconf:=pPlaceBase90.robconf;
pTarget:=Offs(pTarget,Compensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount,3}); CASE 14:
pTarget.trans.x:=pPlaceBase90.trans.x+nBoxW; pTarget.trans.y:=pPlaceBase90.trans.y;
pTarget.trans.z:=pPlaceBase90.trans.z+2*nBoxH; pTarget.rot:=pPlaceBase90.rot;
pTarget.robconf:=pPlaceBase90.robconf;
pTarget:=Offs(pTarget,Compensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount,3}); CASE 15:
pTarget.trans.x:=pPlaceBase90.trans.x+2*nBoxW; pTarget.trans.y:=pPlaceBase90.trans.y;
pTarget.trans.z:=pPlaceBase90.trans.z+2*nBoxH;
pTarget.rot:=pPlaceBase90.rot;
pTarget.robconf:=pPlaceBase90.robconf;
pTarget:=Offs(pTarget,Compensation{nCount,1},Compensation{nCount,2},Compensation{nCount,3}); DEFAULT: TPErase;
TPWrite \ stop;
！若当前nCount数值均非所列CASE中的数值，则视为计数出错，写屏显示信息，并停止程序运行
ENDTEST
Return pTarget;
！计算出放置位置后，将此位置数据返回，在其他程序中调用此功能后则算出当前所需的摆放位置数据 ENDFUNC
PROC rPlaceRD() ！码垛计数程序 TEST nPalletNo
！利用TEST判断执行哪侧码垛计数 CASE 1:
！若为1，则执行左侧码垛计数 Incr nCount_L;
！左侧计数nCount_L加1，其等同于：nCount_L：=nCount_L+1 IF nCount_L>15 THEN
Set do02_PalletFull_L; bPalletFull_L:=TRUE; nCount_L:=1; ENDIF
！判断左侧码盘是否已满载，本案例中码盘上面只摆放15个产品，则当计数数值大于15，则视为满载，输出左侧码盘满载信号，将左侧满载布尔量置为TRUE，并复位计数数据nCount_L CASE 2:
！若为2，则执行右侧码垛计数 Incr nCount_R; ！右侧计数nCount_R加1
IF nCount_R>15 THEN
Set do03_PalletFull_R; bPalletFull_R:=TRUE; nCount_R:=1; ENDIF
！判断右侧码盘是否已满载，本案例中码盘上面只摆放15个产品，则当计数数值大于15，则视为满载，输出右侧码盘满载信号，将右侧满载布尔量置为TRUE，并复位计数数据nCount_R DEFAULT:
TPERASE;
TPWRITE \ Stop;
！数据nPalletNo 数值出错处理，提示操作员检查并停止运行 ENDTEST ENDPROC
PROC rCheckHomePos()
！检测机器人是否在Home点程序 VAR robtarget pActualPos;
！定义一个目标点数据pActualPos
IF NOT CurrentPos(pHome,tGripper)THEN
！调用功能程序CurrentPos。此为一个布尔量型的功能程序，括号里面的参数分别指的是所要比较的目标点以及使用的工具数据。这里写入的是Phome,是将当前机器人位置与Phome点进行比较，若在Phome点，则此布尔量为True；若不在Phome点，则为False。在此功能程序的前面加上一个NOT，则表示当机器人不在Home点时才会执行IF判断中机器人返回Home点的动作指令
pActualpos:=CRobT(\\Tool:=tGripper\\WObj:=wobj0);
！利用CRobT功能读取当前机器人目标位置并赋值给目标点数据pActualpos pActualpos.trans.z:=pHome.trans.z; ！将pHome点的Z值赋给pActualpos 点的Z值 MoveL pActualpos,v500,z10,tGripper; ！移至已被赋值后的pActualpos 点
MoveJ pHome,v1000,fine,tGripper;
！移至pHome点，上述指令的目的是需要先将机器人提升至与pHome点一样的高度，之后再平移至pHome点，这样可以简单地规划一条安全回Home点的轨迹 ENDIF ENDPROC
FUNC bool CurrentPos(robtarget ComparePos,INOUT tooldata TCP) ！检测目标点功能程序，带有两个参数，比较目标点和所使用的工具数据 ！比较机器人当前位置是否在给定目标点偏差范围之内 VAR num Counter:=0;
！定义数字型数据Counter VAR robtarget ActualPos; ！定义目标点数据ActualPos
ActualPos:=CRobT(\\Tool:=TCP\\WObj:=wobj0);
！利用CRobT功能读取当前机器人目标位置并赋值给ActualPos IF ActualPos.trans.x>ComparePos.trans.x-25 AND ActualPos.trans.x IF ActualPos.rot.q1>ComparePos.rot.q1-0.1 AND ActualPos.rot.q1 !将当前机器人所在目标位置数据与给定目标点位置数据进行比较，共七项数值，分别是X、Y、Z坐标值以及工具姿态数据q1、q2、q3、q4里面的偏差值，如X、Y、Z坐标偏差值 “25”可根据实际情况进行调整。每项比较结果成立，则计数Counter加1，七项都满足的话，则Counter数值为7 RETURN Counter=7; ！返回判断式结果，若Count为7，则返回TRUE,若不为7，则返回FALSE ENDFUNC TRAP tEjectPallet_L ！左侧码盘更换中断程序，当左侧码盘满载后会将满载信号置为1，同时将满载布尔量置为TURE；当满载码盘被取走后，则利用此中断程序将满载输出信号复位，满载布尔量置为FALSE Reset do02_PalletFull_L; ！左侧满载输出信号复位 bPalletFull_L:=FALSE; ！左侧满载布尔量置为FALSE ENDTRAP TRAP tEjectPallet_R ！右侧码盘更换中断程序，同上 Reset do03_PalletFull_R; bPalletFull_R:=FALSE; ENDTRAP PROC rMoveAbsj() MoveAbsJ jposHome\\NoEOffs, v100, fine, tGripper\\WObj:=wobj0; ！手动执行该程序，将机器人移动至各关节轴机械零位，在程序运行过程中不被调用 ENDPROC PROC rModPos() ！专门用于手动示教关键目标点的程序 MoveL pHome,v100,fine,tGripper\\WObj:=Wobj0; ！示教Home点，在工件坐标系Wobj0中示教 MoveL pPick_L,v100,fine,tGripper\\WObj:=Wobj0; ！示教左侧产品抓取位置，在工件坐标系Wobj0中示教 MoveL pPick_R,v100,fine,tGripper\\WObj:=Wobj0; ！示教右侧产品抓取位置，在工件坐标系Wobj0中示教 MoveL pPlaceBase0_L,v100,fine,tGripper\\WObj:=WobjPallet_L; ！示教左侧放置基准点（不旋转），在工件坐标系WobjPallet_L中示教 MoveL pPlaceBase90_L,v100,fine,tGripper\\WObj:=WobjPallet_L; ！示教左侧放置基准点（旋转90°），在工件坐标系WobjPallet_L中示教 MoveL pPlaceBase0_R,v100,fine,tGripper\\WObj:=WobjPallet_R; ！示教右侧放置基准点（不旋转），在工件坐标系WobjPallet_R中示教 MoveL pPlaceBase90_R,v100,fine,tGripper\\WObj:=WobjPallet_R; ！示教右侧放置基准点（旋转90°），在工件坐标系WobjPallet_R中示教 ENDPROC ENDMODULE