内容发布更新时间 : 2025/5/20 2:35:10星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

而0.632y(?)所对应的t1的值为??T，即t1???T；0.950y(?)所对应的t2的值为??3T，即t2???3T，所以可以进一步得到：

T?

??t2?t1 （1-11） 23t1?t2 （1-12） 2式（1-11）、（1-12）算得的数据可代入（1-13）式进行校验：

t3?2T?? ，y?(t3)?0.865y(?)

（1-13）

六、 实验过程

1．直流伺服系统控制平台的建模

1）在MATLAB的运行环境下，在Current Folder中打开ModleTest.mdl文件，建立如图1.4所示的开环实时控制系统模型。

图1.4 系统的实时控制模型

2）设置阶跃信号的参数，以1000~2500为宜，本实验可取2000。 3）选择“Simulation-Configuration Parameters-Solver”，设置参数如图1.5所示。

图1.5 Solver 参数设置

4）点击“”编译程序，编译成功后在MATLAB命令窗口中有提示信息如

图1.6所示（如果没有修改控制界面结构，在编译一次后，不需再进行此步骤）。

图1.6 MATLAB命令窗口的提示信息

5）点击“6）点击“止程序。

7）双击打开示波器，观察加入2000rpm的阶跃信号时直流伺服电机转速响应曲线，测量并记录超调量、峰值时间、调节时间。按照实际的瞬态响应过程，找出相关的“时间-输出值”代入到式（1-9）、（1-10）、（1-11）、（1-12）

K??se中的参数K，t和τ。 中，确定式G(s)?Ts?12.构造仿真系统验证建模的有效性

1）根据泰勒展开公式，将e??s泰勒展开（分别取1、2、3、4?项）； （注：泰勒公式，用多项式近似表示函数，用以理论分析和近似计算）

”，连接程序，可听到电控箱中继电器接通时发出一声轻响。 ”运行程序电机开始转动，任其运行10秒钟左右，然后点击 停

x2x3xn?????Rn?x? e?1?x?2!3!n!x2）通过MATLAB分别建立各自的阶跃响应仿真图，确定系统的传递函数； 3）根据传递函数，建立仿真系统，在阶跃相应输入信号作用下，分析其仿真输出，包括调整时间、超调量、稳态值等。

3.构造单位负反馈闭环控制系统

1）在MATLAB中建立直流伺服电机的单位负反馈闭环系统的Simulink结构图； 2）设置输入信号为阶跃响应输入（设定值可在1000~2500之间）； 3）分析闭环响应的输出：稳态值、动态性能指标等。 4.实验数据记录

根据一组不同的阶跃输入信号，分析其闭环响应输出曲线，统计其动态性能和稳态性。 七、 思考题

1、根据直流伺服电机建模的过程，总结实验法建模的基本步骤； 2、实验结果分析、讨论及建议。