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清 华 大 学

本 科 生 毕 业 论 文

题 目: 基于51单片机的循迹避障小车的设计

专业班级： 电子信息工程2012级02班

学 号：

学生姓名：

指导教师：

论文完成日期: 年 月

郑 重 声 明

本人的毕业论文是在指导老师 的指导下独立撰写并完成的。毕业论文没有剽窃、抄袭、造假等违反学术道德、学术规范和侵权行为，如果有此现象发生，本人愿意承担由此产生的各种后果，直至法律责任；并可通过网络接受公众的查询。特此郑重声明。

毕业论文作者(签名)：

年 月 日

目 录

1 绪论 ..................................................................................................................................................... 3

1.1 课题研究的背景 ..................................................................................................................... 3 1.2 课题研究的意义 ..................................................................................................................... 5 1.3 课题研究的主要内容 ............................................................................................................. 6 2 系统方案确定及主要元件的选择 ..................................................................................................... 7

2.1 系统方案确定 ......................................................................................................................... 7 2.2 主要模块的选择 .................................................................................................................... 7 3 系统硬件部分设计 ........................................................................................................................... 11

3.1 主控器AT89C51 ................................................................................................................... 11 3.2 复位电路 .............................................................................................................................. 13 3.3 时钟电路 .............................................................................................................................. 13 3.4 寻迹模块 .............................................................................................................................. 14 3.5 避障模块 .............................................................................................................................. 15 3.6 H桥电机驱动 ..................................................................................................................... 16 3.7 电源模块 .............................................................................................................................. 17 4 系统软件部分设计 ........................................................................................................................... 19

4.1 系统使用的软件简介 .......................................................................................................... 19 4.2 软件调试平台 ...................................................................................................................... 19 4.3 系统程序流程设计 .............................................................................................................. 21 5 系统仿真实现 ................................................................................................................................... 26 6 调试结果分析 ................................................................................................................................... 27 结束语 ................................................................................................................................................... 28 附录 ....................................................................................................................................................... 29

附录1 元件清单 ....................................................................................................................... 29 附录2 程序代码 ....................................................................................................................... 29 参考文献 ............................................................................................................................................... 33 致 谢 ............................................................................................................................................... 34

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