内容发布更新时间 : 2025/1/3 18:19:50星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

PMSM电机在旋转dq坐标系中定子电压和定子磁链方程为

??ud?Rsid?d?d???q?dt

??uq?Rsiq?d?q???d ?dt???d?Ldid??f??q?Lqiqud,uq为d、q轴的定子电压；

Ld，Lq为d、q轴的电枢电感，对于隐极电机来说Ld=Lq=L； id，iq为d、q轴的电枢电流；

?d，?q为d、q轴的定子磁链；

Rs为电枢绕组电阻；

?f为永磁铁产生的磁链，为常量；

?为电机电角速度，有??p?r，p为电机的极对数，?r为电机转子角速度；由式（1）推出：

??did1

??dt??RsLid?p?riq?Lud?diq??p?i??Rs??fp1 ??dtrdLiq?L?r?LuqPMSM电机在旋转dq坐标系中电磁转矩方程为

Te?1.5p??diq??qid?

?1.5p???Ld?Lq?idiq??fiq?? ?1.5p?fiqPMSM电机的转子动力学方程为

T?re?Tm?b?r?Jddt Te为电机的电磁转矩； Tm为电机的负载扭矩；

b为电机的阻尼系数； J为电机的转动惯量；

(1)

(2)

(3)

(4)

由式（3）式（4）可以推出

?Td?r1.5p?f?b?iq??r?m dtJJJ(5)

状态方程为

X??AX?Bu?C

?id选取X????i?u???ud?q?,?，由式（2）式（5）推出

????uq?r?????Rsp?0?r?L??1A????p?r?Rs??????Lfp?LL?,B??0??1.5p?f?0J?b????0J?????

0???1???0??L?,C???0?? 0???T???m???J?