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毕业设计（论文）

题目 数控机床上下料机械手 专业班级 姓名 所属助学单位

2015 年 9 月 5 日

目 录

1 绪论 ........................................................ 1 1.1 选题背景 ...................................................... 1 1.2 设计目的 ...................................................... 1 1.3 发展现状与趋势 ................................................ 2

2 液压上下料机械手的设计方案 .................................. 3 2.1机械手的概念 ................................................... 3 2.2 机械手的组成及工作原理 ......................................... 3 2.3 机械手的总体设计 ............................................... 4 2.3.1 机械手的总体机构的类型 ....................................... 4 2.3.2 具体采用方案 ................................................. 5 2.4 机械手主要部件的选用 ........................................... 5 2.4.1 机械手手爪的选用 ............................................. 5 2.4.2 机械手手腕的选用 ............................................. 6 2.4.3 机械手手臂的选用 ............................................. 7 2.4.4 机械手机身的选用 ............................................. 8 2.5 驱动机构的选择 ................................................. 8 2.6 传动结构的选择 ................................................. 9 2.7 机器人手臂的平衡机构设计 ...................................... 10

3 液压系统的设计 .............................................. 11 3.1 液压系统的概述 ................................................ 11 3.2 液压系统的组成 ................................................ 11 3.3 液压系统的基本控制回路 ........................................ 11 3.4 液压系统的总体设计 ............................................ 12 3.4.1 控制回路的设计 .............................................. 12 3.4.2 液压源系统的设计 ............................................ 12 3.4.3 绘制的液压系统图 ............................................ 13 3.5 液压系统的简单计算 ............................................ 13 3.5.1油缸的主要类型与相关运算 ................................... 14

3.5.2油泵的选择 ................................................. 18 3.5.3 油泵电动机功率的确定 ....................................... 18

4 机械手控制系统的设计 ....................................... 19 4.1 系统硬件电路的设计 ............................................ 19 4.1.1 可编程控制器的概念 .......................................... 19 4.1.2 PLC的应用领域 ............................................. 19 4.1.3 PLC系统的组成 ............................................. 20 4.1.4 PLC的工作原理 ............................................. 21 结 论 ............................................................ 30 致 谢 ............................................................ 31 参考文献 .......................................................... 32