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搬运机械手设计说明书(DOC)

机械与装备工程学院

课程设计说明书

（2016/2017学年第 1学期）

课程名称 ： 机械设计课程设计 题 目 ： 搬运机械手的设计 专业班级 ： 机械设计制造及其自动化 学生姓名 ： 学 号： 130200216 指导教师 ： 设计周数 ： 2周

设计成绩 ：

2016年 12月 31日

目录

第一章 绪论 .................................................... 0

1.1 机械手的应用现状 ................................................. 0 1.2 机械手研究的目的、意义 ........................................... 0 1.3 设计时要解决的几个问题 ........................................... 0

第二章 机械手总体方案的设计 .................................... 2

2.1 机械手的系统工作原理及组成 ....................................... 2 2.2 机械手的基本结构及工作流程 ....................................... 2

第三章 机械手的方案设计及其主要参数............................. 4

3.1 坐标形式和自由度选择 ............................................. 4 3.2 执行机构 ......................................................... 4 3.3 驱动系统 ......................................................... 5 3.4 控制系统 ......................................................... 6

第四章 结构设计及优化 .......................................... 7

4.1手部夹紧气缸的设计 ............................................... 7

4.1.1手部夹紧气缸的设计 ....................................... 7 4.1.2 确定气缸直径 ............................................ 8 4.1.3 气缸作用力的计算及校核 .................................. 8 4.1.4 缸筒壁厚的设计 .......................................... 9 4.1.5 气缸的基本组成部分及工作原理 ............................ 9

4.2手臂结构优化设计 ................................................. 9

4.2.1问题描述................................................. 9 4.2.2设计分析................................................. 9 4.2.3建立数学模型 ............................................ 11 4.2.4优化计算................................................ 12 4.2.5优化结果分析 ............................................ 15

第五章 Adams运动仿真 .......................................... 16 总结与展望 .................................................... 20