内容发布更新时间 : 2024/11/16 3:13:32星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

Function ---- Fend 1个函数用Function语句开始，用 Fend语句结束，是执行程序的最小单位。 格式： Function 函数名 [(自变量列表)] [As 型] 语句 Fend 注：一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。

Motor On/Off

打开或关闭当前机械手的全轴电机。 Motor On命令将电机电源设定为 On，并解除全轴的制动。Motor Off命令将电机电源设定为 Off，并设定全轴的制动。 示例： （1） > Motor On > Motor Off （2） 0 = 电机关闭 ； 1 = 电源打开 Power High / Low

将功率模式设为High或Low，显示当前的模式。 低功率模式下电机输出被限制，实际动作速度变为初始值的范围内。低功率模式设定时，从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示，也会按初始值速度动作。如果需要用更高的速度动作时，必须设定为Power High。 示例： (1) Power High ( Low ) (2) Power 0 = 低功率模式 ;1 = 高功率模式

速度设定指令

PTP指令的速度设定

Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比 格式：Speed s，[a，b]

说明：s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值。 示例：1. Speed 80

2. Speed 80，40，30

Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。 格式：Accel a，b，[c，d，e，f]

说明：a/b 加/减速度设定值；[c/d 第三轴上升加/减速度设定值；e/f 第三轴下降加/减速度设定值]

示例：1. Accel 80，80

2. Accel 80，80，30，30，60，60

5.2 CP指令的速度设定

SpeedS 功能用于设定CP动作速度值 格式：SpeedS 速度设定值

说明：表1 为不同机型对应的速度设定值范围 示例：SpeedS 800 ′CP动作的速度设置为800mm/s

AccelS功能用于设定CP动作加减速度值 格式：AccelS 加速设定值，[减速设定值]

说明：表1 为不同机型对应的加减速度设定值范围 示例：AccelS 800 ′加减速度均为800mm/S2