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编号：13

哈尔滨工业大学机电工程学院 基于项目学习的机械创新设计大赛

结题报告书

项目名称： 仿生六足机器人 项目负责人： 闫振 学号： 1120830201 联系电话： 电子邮箱： 院系及专业： 机电工程学院飞行器制造工程 指导教师： 李立青 职称： 高级工程师 联系电话： 电子邮箱：

院系及专业： 机电工程学院 航空宇航制造工程系

哈尔滨工业大学机电工程学院制表 填表日期：2014 年7月 20日

项目名称： 仿生六足机器人 一、课题组成员：（包括项目负责人、按顺序）

姓名 闫振 王志强 晏理邦 赵京昊 穆思宇 性别 男 男 男 男 男 专业方向 飞行器制造工程 飞行器制造工程 飞行器制造工程 飞行器制造工程 飞行器制造工程 班级 学号 本人签字

二、指导教师意见：

签 名： 年 月 日

三、院评审委员会意见：

评审主任签名（或盖章 ）： 年 月 日

四、研究背景

1.研究现状 4.1国外研究现状

随着电子技术发展，计算机性能的提高，使多足步行机器人技术进入了基于计算

机控制的发展阶段。其中有代表性的研究为1993年,美国卡内基-梅隆大学开发出有缆的八足步行机器人DANTE，图1所示,用于对南极的埃里伯斯火山进行了考察，其结构由2个独立的框架构成。这一阶段研究的重点在于机器人的运动机构的设计、机器人的步态生成与规划及传统的控制方法在机器人行走运动控制过程的应用。1983年，Odetics公司推出的六足机器人Odex1，图2所示，把六条腿均匀分布在一个圆形框架上，可方便的实现全方位运动，而且能够通过对形体的重构改变机器人的形状，是对传统的长方形框架六足步行机的挑战。麻省理工的Raibert利用相对自由度数较少的简单腿部机构建造了一些机器人，利用简单的控制，这些机器人能够实现走、跑、跳等动作，实现主动平衡，如图3所示。1993年,美国卡内基-梅隆大学开发出有缆的八足步行机器人DANTE，图4所示,用于对南极的埃里伯斯火山进行了考察，其结构由2个独立的框架构成。这一阶段研究的重点在于机器人的运动机构的设计、机器人的步态生成与规划及传统的控制方法在机器人行走运动控制过程的应用。Boston Dynamics公司的Big Dog四足机器人用于为军队运输装备，其高3英尺，重165磅，可以以3.3英里的速度行进，其采用汽油动力。

图1 Adaptive Suspension Vehicle 图2 Odex1步行机器人