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图5-1 图5-2

5-3 摇杆滑道机构的曲柄OA长L，以匀角速度?0绕O轴转动，已知在图示位置OA⊥OO1，AB=2L，求此瞬时BC杆的速度。

5-4 在图示机构中，曲柄OA=40cm，绕O轴逆时针方向转动，从而带动导杆BCD沿铅直方向运动，当OA与水平线夹角??30o时，??0.5rad/s，求该瞬时导杆BCD的速度。

图5-5 图5-6

5-5 图示机构中，杆O1D绕O1轴转动，并通过O1D上的销钉M带动直角曲杆

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OAB摆动，L=75cm。当?=45o时，杆O1D的角速度?1=2rad/s，试求该瞬时曲杆OAB的角速度的大小和转向。

5-6 图示铰接四边形机构中，O1A=O2B=10cm，O1O2=AB，杆O1A以等角速度??2rad/s绕O1轴转动，杆AB上有一套筒C，此筒与杆CD相铰接，机构的各部件都在同一铅直面内，求当?=60o时杆CD的速度和加速度。

5-7 具有圆弧形滑道的曲柄滑道机构，用来使滑道CD获得间歇往复运动，若已知曲柄OA作匀速转动，其转速n=120r/min，又R=OA=100mm，求当曲柄与水平线成角?=30o时滑道CD的速度和加速度。

5-8 在图示机构中，已知OO1=AB，OA=O1B=r=3cm，摇杆O2D在D点与套在AE杆上的套筒铰接。杆OA以匀角速度?0=2rad/s转动，O2D=L=33cm，试求当??60o时、?=30o时杆O2D的角速度和角加速度。

*5-9 在图示半径为r的圆环内充满液体，该液体按箭头方向以相对速度u在环内作匀速运动。若圆环以匀角速度?绕垂直于图平面的O轴转动，求在圆环内点1和2处液体的绝对加速度的大小。

*5-10 偏心凸轮的偏心距OC=a，轮的半径r=3a，凸轮以匀角速度?0绕O轴转动，设某瞬时OC与CA成直角，试求此瞬时杆AB的速度和加速度。

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*5-11 曲柄OA，长为2r，绕固定轴O转动；圆盘半径为r，绕A轴转动。已知r=100mm，在图示位置，曲柄OA的角速度?1=4rad/s，角加速度?1?3rad/s2，圆盘相对于OA的角速度?2=6rad/s2，角加速度?2?4rad/s2。求圆盘上点N的绝对速度和绝对加速度。

*5-12 图示摆动机构的曲柄OA以匀角速度?=2rad/s绕O轴转动，通过滑块A带动摆杆O1B运动。已知OA=50cm，OO1=30cm，试求当O1B⊥OO1时，滑块A相对于O1B的加速度和摆杆O1B的角加速度。 *5-13 半径为R的圆盘以匀角速度?1绕水平轴CD转动，此轴又以匀角速度?2绕铅直轴AB转动，求圆盘上点M的速度和加速度。

第六章 刚体的平面运动

6-1 用具有两个不同直径的鼓轮组成的铰车来提升一圆管，设BE∥CD，轮轴的转速n=10r/min，r=50mm，R=150mm，试求圆管上升的速度。

6-2 图示两平行齿条沿相同的方向运动，速度大小分别为：v1=6m/s，v2=2m/s。

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在两齿条间夹一齿轮，其半径为r=0.5m，求齿轮的角速度及其中心O的速度。 6-3 图示机构，已知直角三角形板OAB的边长OB=15cm，OA=BC=30cm，铰接在A点的圆盘作纯滚动，r=10cm，R=40cm。在图示位置时，圆盘的角速度??2rad/s，OA铅直，AB⊥BC，试求该瞬时滑块C的速度。

6-4 四连杆机构中，连杆AB上固结一块三角板ABD，如图所示。机构由曲柄O1A带动，已知：曲柄的角速度?O1A=2rad/s；曲柄O1A=10cm，水平距离O1O2=5cm，AD=5cm；当O1A铅直时，AB平行于O1O2，且AD与AO1在同一直线上；角?=30o，求三角板ABD的角速度和点D的速度。

6-5 在瓦特行星传动机构中，杆O1A绕O1轴转动，并借杆AB带动曲柄OB，而曲柄OB活动地装置在O轴上，在O轴上装有齿轮I；齿轮II的轴安装在杆AB的B端，已知：r1=r2=3003mm，O1A=750mm，AB=1500mm，又杆O1A的角速度?01=6rad/s，求当??60?与??90?时，曲柄OB及齿轮I的角速度。

6-6 绕线轮沿水平面滚动而不滑动，轮的半径为R，在轮上有圆柱部分，其半径为r。将线绕于圆柱上，线的B端以速度u与加速度a沿水平方向运动，求绕线轮轴心O的速度和加速度。

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6-7 平面四连杆机构ABCD的尺寸和位置如图所示。如杆AB以等角速度??1rad/s绕A轴转动，求点C的加速度。

6-8 图为一机构的简图，已知轮的转速为一常量n=60r/min，在图示位置OA∥BC，AC⊥BC，求齿板最下一点D的速度和加速度。

6-9 四连杆机构OABO1中，OO1=OA=O1B=100mm，OA以匀角速度?=2rad/s转动，当?=90o时，O1B与OO1在一直线上，求此时：（1）杆AB及O1B的角速度；（2）杆AB及O1B的角加速度。

*6-10 深水泵机构如图所示，曲柄O2C以匀角速度?0转动。已知O1O2=O2C=BE=l，且在图示瞬时，O1C=BC。求：（1）活塞F的速度；（2）杆O1B的角加速度及活塞F的加速度。

第七章 质点运动微分方程

7-1 质量为m的球A，用两根各长为l的杆支承。支承架以匀角速?绕铅直轴BC转动，已知BC=2a；杆AB及AC的两端均为铰接，杆重忽略不计，求杆所受的力。

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